RM2016步兵车开源代码

Robomaster机甲大赛2016年开源步兵车代码，可移植行强

#include “main.h“
#include “stdio.h“

static uint32_t can_count = 0;

volatile Encoder CM1Encoder = {000000000};
volatile Encoder CM2Encoder = {000000000};
volatile Encoder CM3Encoder = {000000000};
volatile Encoder CM4Encoder = {000000000};
volatile Encoder GMYawEncoder = {000000000};
volatile Encoder GMPitchEncoder = {000000000};
float ZGyroModuleAngle = 0.0f;
/*
***********************************************************************************************
*Name          :GetEncoderBias
*Input         :can message
*Return        :void
*Description   :to get the initiatial encoder of the chassis motor 201 202 203 204
*
*
***********************************************************************************************
*/

void GetEncoderBias（volatile Encoder *v CanRxMsg * msg）
{

            v->ecd_bias = （msg->Data[0]<<8）|msg->Data[1];  //保存初始编码器值作为偏差  
            v->ecd_value = v->ecd_bias;
            v->last_raw_value = v->ecd_bias;
            v->temp_count++;
}

/*
***********************************************************************************************
*Name          :EncoderProcess
*Input         :can message
*Return        :void
*Description   :to get the initiatial encoder of the chassis motor 201 202 203 204
*
*
***********************************************************************************************
*/
void EncoderProcess（volatile Encoder *v CanRxMsg * msg）
{
	int i=0;
	int32_t temp_sum = 0;    
	v->last_raw_value = v->raw_value;
	v->raw_value = （msg->Data[0]<<8）|msg->Data[1];
	v->diff = v->raw_value - v->last_raw_value;
	if（v->diff < -7500）    //两次编码器的反馈值差别太大，表示圈数发生了改变
	{
		v->round_cnt++;
		v->ecd_raw_rate = v->diff + 8192;
	}
	else if（v->diff>7500）
	{
		v->round_cnt--;
		v->ecd_raw_rate = v->diff- 8192;
	}		
	else
	{
		v->ecd_raw_rate = v->diff;
	}
	//计算得到连续的编码器输出值
	v->ecd_value = v->raw_value + v->round_cnt * 8192;
	//计算得到角度值，范围正负无穷大
	v->ecd_angle = （float）（v->raw_value - v->ecd_bias）*360/8192 + v->round_cnt * 360;
	v->rate_buf[v->buf_count++] = v->ecd_raw_rate;
	if（v->buf_count == RATE_BUF_SIZE）
	{
		v->buf_count = 0;
	}
	//计算速度平均值
	for（i = 0;i < RATE_BUF_SIZE; i++）
	{
		temp_sum += v->rate_buf[i];
	}
	v->filter_rate = （int32_t）（temp_sum/RATE_BUF_SIZE）;					
}

/*
************************************************************************************************************************
*Name        : CanReceiveMsgProcess
* Description: This function process the can message representing the encoder data received from the CAN2 bus.
* Arguments  : msg     is a pointer to the can message.
* Returns    : void
* Note（s）    : none
************************************************************************************************************************
*/
void CanReceiveMsgProcess（CanRxMsg * msg）
{      
        //GMYawEncoder.ecd_bias = yaw_ecd_bias;
        can_count++;
		switch（msg->StdI

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

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     文件       4406  2016-05-05 20:48  RM2016步兵车开源代码_下\RM2016步兵车开源代码  下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\SuperviseTask.c.bak.bak

     文件       3555  2016-05-05 19:45  RM2016步兵车开源代码_下\RM2016步兵车开源代码  下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\SuperviseTask.h

     文件       3555  2016-05-05 19:45  RM2016步兵车开源代码_下\RM2016步兵车开源代码  下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\SuperviseTask.h.bak

     文件       3555  2016-05-05 19:45  RM2016步兵车开源代码_下\RM2016步兵车开源代码  下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\SuperviseTask.h.bak.bak

............此处省略925个文件信息