一种新型基于多点预瞄的最优路径跟踪控制方法

为在嵌入式控制器开发环境下提高智能车辆的路径跟踪精度，采用车辆动力学模型和多点道路预瞄模型，以 预瞄窗口内的跟踪偏差为目标函数，结合 LQR 最优控制原理，提出了一种基于多点预瞄最优控制路径跟踪控制方法。针对实车应用，通过离线计算最优增益的方法，提高算法实时性。在仿真及红旗 H7 实车环境下进行试验，结果显示，该方法在保证跟踪精度的同时具有良好的算法实时性。