Astar路径规划

Astar路径规划 可以自己设置障碍物 起始点 目标点

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% A* ALGORITHM Demo
% Interactive A* search demo
% 04-26-2005
%   Copyright 2009-2010 The MathWorks Inc.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%DEFINE THE 2-D MAP ARRAY
MAX_X=10;
MAX_Y=10;
MAX_VAL=10;
%This array stores the coordinates of the map and the 
%objects in each coordinate
MAP=2*（ones（MAX_XMAX_Y））;

% Obtain Obstacle Target and Robot Position
% Initialize the MAP with input values
% Obstacle=-1Target = 0Robot=1Space=2
j=0;
x_val = 1;
y_val = 1;
axis（[1 MAX_X+1 1 MAX_Y+1]）
grid on;
hold on;
n=0;%Number of Obstacles

% BEGIN Interactive Obstacle Target Start Location selection
pause（1）;
h=msgbox（‘Please Select the Target using the Left Mouse button‘）;
uiwait（h5）;
if ishandl

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2013-11-18 15:58  Astar\
     文件       80240  2005-05-09 09:52  Astar\Astar_tutorial.pdf
     文件        7397  2010-07-03 09:46  Astar\A_Star1.asv
     文件        7396  2010-07-02 20:36  Astar\A_Star1.m
     文件         201  2010-01-05 14:23  Astar\distance.m
     文件        1824  2010-01-05 14:23  Astar\expand_array.m
     文件         596  2010-01-05 14:24  Astar\insert_open.m
     文件        1060  2010-01-05 14:24  Astar\min_fn.m
     文件         297  2010-01-05 14:24  Astar\node_index.m
     文件        1071  2010-01-02 09:50  Astar\ReadMe.txt
     文件       44385  2010-01-02 09:56  Astar\screenShot.jpg