基于STM32的两轮平衡小车，代码详尽，效果理想

基于STM32的两轮平衡小车，代码详尽，效果理想

#include “stm32f10x_lib.h“
#include 

#define Kp    18         // 比例常数 Proportional Const 
#define Ki    0          // 积分常数 Integral Const 
#define Kd    0.5          // 微分常数 Derivative Const 

void  RCC_Configuration（void）;
void  GPIO_Configuration（void）;
void  ADC_Configuration（void）;
void  DMA_Configuration（void）;
void  SysTick_Configuration（void）;
void  TIM1_Configuration（void）;

void  FORWARD_Init（void）;
void  BACKWARD_Init（void）;
void  STOP_Init（void）;

void  PID_algorithm（double filer_angle）;
void  Kalman_Filter（float float）;
void  active（void）;
void  Delay_ms（u32 nTime）;

void  ADC_result（void）;

u16    AD_Value[16];
u32    TimingDelay;
u16    CCR1_Val =500;

float  gyro;
float  acceler;

s16    Gyro;
s16    AccleX;

int main（void）{
	RCC

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     214612  2011-04-19 16:13  STM32 小车模型程序\ARM程序.axf

     文件     114514  2011-04-19 16:13  STM32 小车模型程序\ARM程序.htm

     文件        749  2011-04-19 16:13  STM32 小车模型程序\ARM程序.lnp

     文件     127602  2011-04-19 16:13  STM32 小车模型程序\ARM程序.map

     文件       5467  2011-05-28 09:46  STM32 小车模型程序\ARM程序.Opt

     文件        195  2011-05-28 09:46  STM32 小车模型程序\ARM程序.plg

     文件        479  2011-01-03 19:03  STM32 小车模型程序\ARM程序.sct

     文件       2695  2011-04-19 16:13  STM32 小车模型程序\ARM程序.tra

     文件       4191  2011-04-18 20:39  STM32 小车模型程序\ARM程序.Uv2

     文件       5467  2011-04-19 16:37  STM32 小车模型程序\ARM程序_Opt.Bak

     文件      22700  2011-05-28 09:41  STM32 小车模型程序\ARM程序_STM32 F103 VET FLASH.dep

     文件      11192  2011-01-08 11:18  STM32 小车模型程序\ARM程序_STM32 F103 VET RAM.dep

     文件      11000  2011-01-08 10:26  STM32 小车模型程序\ARM程序_Target 1.dep

     文件       4191  2011-04-18 13:43  STM32 小车模型程序\ARM程序_Uv2.Bak

     文件      10308  2009-05-07 14:47  STM32 小车模型程序\ASM\cortexm3_macro.s

     文件      12871  2009-05-07 14:50  STM32 小车模型程序\ASM\stm32f10x_vector.s

     文件      26026  2011-04-19 16:13  STM32 小车模型程序\cortexm3_macro.lst

     文件       2408  2011-04-19 16:13  STM32 小车模型程序\cortexm3_macro.o

     文件         19  2011-04-19 15:34  STM32 小车模型程序\ExtDll.iex

     文件     132144  2011-04-19 16:37  STM32 小车模型程序\JlinkLog.txt

     文件      11210  2011-04-19 16:14  STM32 小车模型程序\main.c

     文件     160046  2011-04-19 16:14  STM32 小车模型程序\main.crf

     文件       1992  2011-04-19 16:14  STM32 小车模型程序\main.d

     文件     186796  2011-04-19 16:14  STM32 小车模型程序\main.o

     文件      26031  2011-01-09 15:58  STM32 小车模型程序\Obj\cortexm3_macro.lst

     文件       2416  2011-01-09 15:58  STM32 小车模型程序\Obj\cortexm3_macro.o

     文件     147915  2011-01-09 15:58  STM32 小车模型程序\Obj\main.crf

     文件       2031  2011-01-09 15:58  STM32 小车模型程序\Obj\main.d

     文件     171252  2011-01-09 15:58  STM32 小车模型程序\Obj\main.o

     文件      35258  2011-01-09 15:58  STM32 小车模型程序\Obj\STM32F10x.lst

............此处省略167个文件信息