基于mega16的输出多路pwm控制舵机的程序

/*角度值：15度500us（10）——215度2500us（50）
 端口A0——A5   B0——B5    C0——C5   */
#include
#include
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char 
#define dt 70
#define sp 18
#pragma interrupt_handler  timer0:10
#pragma interrupt_handler timer1:9
uint base0=0base1=0;
uchar ik;
uint j=0;
uchar  s[18]={1415142171313135141251468171214};
uchar  std[18]={146142141313135512514610171212};
void delay（uint s）    //n秒延时
{
        uint ij;
	for（i=0;i	   {
	   for（j=0;j<1141;j++）;
       }
}
void  chushi（）                                                                                                                                      
{
 uchar i;
 for（i=0;i<18;i++）
    s[i]=std[i];
}

void delay_ms（int msec）//ms延迟函数
{
	int count;                   			
	TCCR2 |= （1<	for （count = 0; count < msec; count++）	
	{
		TCNT2 = 0x00;						
		while（TCNT2 < 250）;		
	}
}
/**************