AGV双路径运行系统及其实现方法

AGV双路径运行系统及其实现方法，通过设置外环运行线路和内环运行线路双路径运行线路，提高了运输效率
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN105302139A (43)申请公布日2016.02.03 (21)申请号201510733744.9 (22)申请日2015.11.02 11)申请人天津阿备默机器人科技有限公司 地址300385人沣市西青Ⅸ经济技术廾发区 赛达国际工业城B3-1C (72)发明人刘有涛李广厶 (74)专利代理机构天津盛理知识产权代理有阝 公司12209 代理人王利文 (51)Int. CI 605D1/02(2003.0 权利要求书1说明书4页附图4贞 (54)发明名称 基于行走逻辑的AGV地图设置方法 57)摘要 本发涉及一种基于行走逻辑的AGV地图设 置方法,其上要特点是包插在MGV导航磁上安 装蚱点标签,每个站点标签上均包插且包含前进 方向站点编号和后进方向站点编号在AGV车载 控制器上,根据目标站点对地图上除目标站点外 的其他站点到达该日标站点的行走关系进行直行 转弯设置、岔口设置和前后进设置并保存,从而构 建该车载抔制器的AGV地图。本发明设计合理, 其通过住导航站点配置前进知后进数据信息并在 AGV车载控制器上进行各个珞径设置,从而构成 AG地图并控制AGV行进,能够方使地实现AGV地 图的现场没置功能,修改便捷,司时,对现场地图 进行变妄,AGV也无需返厂,只需现场设置即可, 易学易用,逻辑简单,系统通用性强 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN105292969A (43)申请公布日2016.02.03 (21)申请号201510765400.6 (22)申请日2015.11.11 71)申请人江苏汇博机器人技术有限公司 地址215125江苏省苏州市苏州工业园区金 鸡湖大道9号苏州纳米城西北区09栋 101201、301室 申请人佛山市新鹏机器人技术有限公司 (72)发明人龚理王振华奏磊禹鑫焱 郑振兴 (74)专利代理机构北京品源专利代理有限公 11332 代理人张海英沐波 (51)|nt.G B6635002006.01) 权利要求书1说明书4附4 (54)发明名称 一和智能AGV小车及其系统 (57)摘要 和智能AGV小车及其系统,所述AGV小车包 括车体、装载表置、小车控制柜、驱动组件和万向 轮,所述装载装置设置于所述车体的上端面,所述 小车控制柜的底部设有滑轮,所述小车控制柜通 过所述小车内部设有约导转采月拍屉形式可抽出 的没置于所述小车的大部所述驱动组件设置于 所述车体的底部,所述驱动组件包括动中机和 驱动轮,所述驱动轮连接于所述驱动电机的输出 端;所述AGV小由所述驱动轮和万句轮支撑于 地面,述驱动电机驱动所述驱动轮进行前进和 后退运动。木发明提出一种代替人工转移搬运的 智能AGV小车及其系统,实现不同方位、远距离的 转移输送,提言转运效率 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN105278530A (43)申请公布日2016.01.27 (21)申请号201510591748.8 (22)申请日2015.09.16 (71)申请人成都四威高科技产业园有限公司 地址610041四川省成都市高新区白草路 1181号 (72)发明人包壁祯肖赞肖骥张巨删 (74)专利代理机构成都金英专利代理事务所 普通合伙)51218 代理人袁英 (51)Int. CI 605D1/02(2003.0 权利要求书2页说明书7页附佟6页 (54)发明名称 仁磁条信号容猎纠借处理方法和系统 (57)摘要 本发明公开了一种磁条信号容错纠错处理方 法和系统,所述方法包括:S1、在每个导航制点 设置M个磁导航传感器,并根据磁条宽度和磁导 航传感器的间距,设置其中N个磁导航传感器为 有效点N,剩下的MN个磁导航传感器为无效点; 2、在M个磁信号中,从左往右或从右往左遍历寻 找有效点,并提取有效点和无效点的信息,组成 你8…处 组磁导航信号;S3、对磁导舡信号进行二值化处 理,将有效点设为“”,将无效点设为“0”,戌反 之,输岀一组导航二值化数据:S4、结合导航提示 信息,确定AGV在磁条上的运行模式,并根据所选 择的运行模式对导航二值化数据进行处理,去掉 冋时有效的信息,得到清晰有效的导航控制数据; S5、AV行导航控制数摭,完成导航运行。 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN105262189A (43)申请公布日2016.01.20 (21)申请号201510824231.9 (22)申请日2015.11.24 (11)申请人江南大学 地址214122江苏省尤锡市蠡湖大道1800 号 申请人无锡百会源科技有限公司 (72)发明人沈锦<万海松 (74)专利代理机构哈尔滨市阳光惡远知识产权 代理有限公司23211 代理人耿晓耳 (51)|nt.C H02702(2016.01) HDa5012(2016.01 杈利要求书2力说明书6页附图3页 (54)发明名称 和物流电动车AGv无线电能充电系统 (57)摘要 本发明公开了一种物流电动车AGV无线电能 充电系统,尤其涉及一种物流电动车AGV电磁共 振式无线电能充电系统,发明采用无线充电代 替有线允电,实现物流电动车AGV全自动无人化 控制;采用电傚共振式无线电能传输方法,增加 传输距离;发射线圈和接收线圈采用导磁结构, 增加传输效率,减小电磁辐射:采用超级电容储 能可以在定点停车时实现快速充电;采用兰调谐 滤波器、单相整流和小容量高頫电容实现逆变巳 源输入侧的高功率因数;采用单相逆变全桥移相 pwM控制,简化电路结构。 (19)中华人民共和国国家知识产权局 旦出可 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN105258702A (43)申请公布日2016.01.20 (21)申请号201510644986.0 (22)申请日2015.10.06 (71)申请人深圳力子机器人有限公司 地址518055广东省深圳市南山丽蜜仙村 路87号留仙创业园501号 (72)发明人王斌李国飞 (51)nt.C 60C21/20(2006.01) 权利要求书4说明书9页附图2页 (54)发明名称 种基于SLAM导航移动机器人的全局定位 方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于SLAM导航移动机器 远手区域 人的全局定垃方法,属于移动机器人自动导航技 术领域。为解决现有技术中实现移动机器人全局 数据派袋 定位需要对应用环境谜行改造,增加辅助定位的 特征物体,或考需要在移动机器人设备上安装辅 区烤取冷 助设备等。这些方窯本身不能适应较为复杂环境、 +香 成本较高、定位精度较差、极为不方便,因北定位 精度难以有复大的优化与提高的问题,本方法包 括以下4个步骤:步骤1移动机器人应用环境的 CP实现 江器人全同是位 子区域的选取,步骤2数据点约采集,步骤3子区 域取合理与否的分析判断,步骤4基于ICP实现 移动机器人全局定位。用于基于激光SIAM导航移 动机器人尤其是AGv(自动导航小车)复杂坏境下 的全局定位。 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号CN204925799U (15)授权公告日2015.12.30 (21)申请号201520716574.9 (22)申请日2015.09.16 73)专利权人成都四威高科技产业园有限公司 地址610041四川省成都市高新西区百草路 181号 (72)发明人包壁祯肖赞骥张巨鹏 74)专利代理机构成都金英专利代理事务所 (普通合伙)51218 代理人袁 (51)nt.C 605Dt02(2006.01) 权利要求书1页说明书1页附图1页 (54)实用新型名称 种诓用的AGⅤ的主控板 (57)摘 本实用新型公开了一种選用的M的主控[m 偏单元斗 板,它包括相互迄接的主控单元和导航控制革元, 还包括与主控单元连接的三控道信单元存储单[[千一一邮 元和外围接□单元,还包括与导航控制单元连妾 的导航通信单元和导航驱动单元。本实用新型结 构简单,成本低,只有模块化、通用化和平台化特 点,提供给多路ILL信号⊥O接,兼谷AGV通用 传感器,更于AGV产品的集成发和制造 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号CN204904006U (15)授权公告日2015.12.23 (21)申请号201520716081.5 (22)申请日2015.09.16 73)专利权人成都四威高科技产业园有限公司 地址610041四川省成都市高新西区百草路 1181号 (72)发明人包壁祯陈建佧肖骥张巨朋 74)专利代理机构成都金英专利代理事务所 (普通合伙)51218 代理人袁 (51)nt.C 606B1904(2006.01) 权利要求书1页说明页附图1页 (54)实用新型名称 种AGV驱动单元的电控系统 (57)摘要 安: 本实压新型公开了一种AGV驱动单元的电控 系统,它包括上位机、前磁导航传感器、后磁导航 传感器、导航瘁制单板、自动找正模块、驱动瘁刮 器、左电机和右电机,上位机、前磁导航传感器、后 磁导航传感器和自动找正模块分别与导航控制单 板连接,导航控制单板与驱动控制器迄接,驱动空 制器与左右电机连接。该七控系统能够采集前, 磁导航传感器的数据并进行处拜,能够对电机进 行驱动,控乩电机速度,实现AFV驱动单元的模块 化,能够控制AGV在直线段巡线速度达到1.2m s,转弯速度达刭0.6m/s,分叉路口分叉成功 100%,可在3度坡实现上坡导航和下坡导航,导航 精度10m,属于国内领先水平