nrf_51822_mpu6050_DMP移植

nrf_51822_mpu6050_DMP移植好的，验证可用，使用官方库，更改量小

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#include 
#include 

#include “twi_master.h“
#include “mpu6050.h“

/*lint ++flb “Enter library region“ */

#define ADDRESS_WHO_AM_I          （0x75U） // !< WHO_AM_I register identifies the device. Expected value is 0x68.
#define ADDRESS_SIGNAL_PATH_RESET （0x68U） // !<
static uint8_t       m_device_address=0xD0; 

bool mpu6050_write（uint8_t device_address uint8_t register_address uint8_t len uint8_t *data）
{
    uint8_t w2_data[len+1];
		for（int i=0;i	{	
		if（i==0）
				w2_data[0] =register_address;
		else
			w2_data[i] = *（data+i-1）;
	}
   
    return twi_master_transfer（（device_address<<1）|TWI_WRITE_BIT w2_data len+1 TWI_ISSUE_STOP）;
}

bool mpu6050_read（uint8_t device_address uint8_t register_address uint8_t number_of_bytes uint8_t *destination）
{
	  bool transfer_succeeded;
    transfer_succeeded = twi_master_transfer（（device_address<<1）|TWI_WRITE_BIT ®ister_address 1 TWI_DONT_ISSUE_STOP）;
    transfer_succeeded &= twi_master_transfer（（device_address<<1）|TWI_READ_BIT destination number_of_bytes TWI_ISSUE_STOP）;
    return transfer_succeeded;
}

/*lint --flb “Leave library region“ */

         // !< Device address in bits [7:1]

bool mpu6050_init（uint8_t device_address）
{
    bool transfer_succeeded = true;

    m_device_address = （uint8_t）（device_address << 1）;

    // Do a reset on signal paths
    uint8_t reset_value = 0x04U | 0x02U | 0x01U; // Resets gyro accelerometer and temperature sensor signal paths.
    transfer_succeeded &= mpu6050_write（0xd0ADDRESS_SIGNAL_PATH_RESET1&reset_value）;

    // Read and verify product ID
    transfer_succeeded &= mpu6050_verify_product_id（）;

    return transfer_succeeded;
}

bool mpu6050_verify_product_id（void）
{
    uint8_t who_am_i;

    if （ mpu6050_read（0x68ADDRESS_WHO_AM_I1 &who_am_i））
    {
        if （who_am_i != 0x68u）
        {
            return false;
        }
        else
        {
            return true;
        }
    }
    else
    {
        return false;
    }
}

bool mpu6050_register_write（uint8_t register_address uint8_t value）
{
    uint8_t w2_data[2];

    w2_data[0] = register_address;
    w2_data[1] = value;
    return twi_master_transfer（m_device_address w2_data 2 TWI_ISSUE_STOP）;
}
bool mpu6050_register_read（uint8_t register_address uint8_t * destination uint8_t number_of_bytes）
{
    bool transfer_succeeded;
    transfer_succeeded  = twi_master_transfer（m_device_address ®ister_address 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     目录           0  2018-03-16 18:31  DMP\已移植好的\
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