51 单片机 红外避障小车 大集合

51 单片机 红外避障小车 大集合 压缩包里 含有简单的红外避障程序。然后进阶版，是跟随障碍物的，最后是制作成后退掉头的。三个程序，不用的功能，红外避障小车学习必备。

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* 【编写时间】： 2016年12月2日
* 【作    者】： 清翔电子:03
* 【版    本】： 1.0
* 【网    站】： http://www.qxmcu.com/ 
* 【淘宝店铺】： http://qxmcu.taobao.com/ （直销店）
* 【实验平台】： QX-MCS51 单片机开发板 & QX-A51智能小车
* 【外部晶振】： 11.0592mhz	
* 【主控芯片】： STC89C52
* 【编译环境】： Keil μVisio4
* ********************************【接线说明】********************************
             以下“A_“表示智能小车底板~~~“B_“表示开发板     
*开发板供电线  ：A_J5-VCC~~~B_VCC或5V0    A_J6-GND~~~B_GND （一共使用2根杜邦线）
*电机控制线    ：A_J10-P1.2至P1.7 对应接到B_P1.2至P1.7 （一共使用6根杜邦线）
*避障寻迹反馈线：A_J11-P3.2至P3.5 对应接到B_P3.2至P3.5 （一共使用4根杜邦线）
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* 【程序功能】：QX-A51智能小车红外避障（基础版）		   			            			    
* 【使用说明】：接线无误后，烧写程序打开电源开、按下S2按键后蜂鸣器发出提示音1秒后启动小车
* 【注意事项】：避免小车撞向障碍物或小车轮子堵转，小车电压不能低于6V
				1、不能在自然光强烈的条件下进行试验
				2、进行试验前必须调节好避障探头
				3、必须先搭建好实验环境（参考相关视频教程）
				4、此程序只做参考，实际运行效果需根据不同实验场地进行不同调试
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#include  //51头文件
#include <..\CONFIG\QXA51.h>//QX-A51智能小车配置文件
unsigned char pwm_left_val = 100;//左电机占空比值 取值范围0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 100;//右电机占空比值取值范围0-170 0最快
unsigned char pwm_t;//周期

void delay（unsigned int z）//毫秒级延时
{
	unsigned int xy;
	for（x = z; x > 0; x--）
		for（y = 114; y > 0 ; y--）;
}	
/*小车前进*/
void forward（）
{
	left_motor_go; //左电机前进
	right_motor_go; //右电机前进
}
/*小车左转*/
void left_run（）
{
	left_motor_stops; //左电机停止
	right_motor_go; //右电机前进	
}
/*小车右转*/
void right_run（）
{
	right_motor_stops;//右电机停止
	left_motor_go;    //左电机前进
}

//定时器0中断
void timer0（） interrupt 1
{
	pwm_t++;//周期计时加
	if（pwm_t == 255）
		pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
	if（pwm_left_val == pwm_t）//左电机占空比	
		EN1 = 1;		
	if（pwm_right_val == pwm_t）//右电机占空比
		EN2 = 1;			 
}
void main（）
{
	for（;;）	//死循环
	{
		if（key_s2 == 0）// 实时检测S2按键是否被按下
		{
			delay（5）; //软件消抖
			if（key_s2 == 0）//再检测S2是否被按下
			{
				while（!key_s2）;//松手检测
				beep = 0;	//使能有源蜂鸣器
				delay（200）;//200毫秒延时
				beep = 1;	//关闭有源蜂鸣器
				break;		//退出FOR死循环
			}
		}
	}
	delay（1000）;//延时1秒
	TMOD |= 0x02;//8位自动重装模块
	TH0 = 220;
	TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256输出100HZ
	TR0 = 1;//启动定时器0
	ET0 = 1;//允许定时器0中断
	EA	= 1;//总中断允许
	while（1）
	{
		//为0 识别障碍物 为1没有识别到障碍物
		if（left_led2 == 1 && right_led2 == 1）//左右都没识别到障碍物
		{
			forward（）;//前进
		}
		if（left_led2 == 1 && right_led2 == 0）//小车右侧识别到障碍物，左转躲避
		{
			left_run（）;//左转
		}
		if（left_led2 == 0 && right_led2 == 1）//小车左侧识别到障碍物，右转躲避
		{
			right_run（）;//右转
		}		
		
	}
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-05-13 18:41  11、红外避障（基础版）\
     文件         388  2018-05-13 17:19  11、红外避障（基础版）\avoid.plg
     文件        5031  2018-05-13 17:19  11、红外避障（基础版）\avoid1
     文件        7349  2018-05-13 17:19  11、红外避障（基础版）\avoid1.M51
     文件        1014  2018-05-13 17:19  11、红外避障（基础版）\avoid1.hex
     文件          42  2018-05-13 17:19  11、红外避障（基础版）\avoid1.lnp
     文件         185  2018-05-13 18:41  11、红外避障（基础版）\avoid1.plg
     文件       55694  2018-05-13 18:41  11、红外避障（基础版）\avoid1.uvopt
     文件       13227  2018-05-13 17:19  11、红外避障（基础版）\avoid1.uvproj
     文件       55730  2018-05-13 17:19  11、红外避障（基础版）\avoid1_uvopt.bak
     文件       13227  2018-05-13 17:19  11、红外避障（基础版）\avoid1_uvproj.bak
     文件        6640  2018-05-13 17:19  11、红外避障（基础版）\main.LST
     文件        5463  2018-05-13 17:19  11、红外避障（基础版）\main.OBJ
     文件        3204  2018-05-13 17:19  11、红外避障（基础版）\main.c
     文件         116  2018-05-13 17:19  11、红外避障（基础版）\使用说明.txt
     目录           0  2018-05-13 17:19  12、红外避障（跟随障碍物）\
     文件         392  2018-05-13 17:19  12、红外避障（跟随障碍物）\avoid1.plg
     文件        4995  2018-05-13 17:19  12、红外避障（跟随障碍物）\avoid2（1）
     文件        7349  2018-05-13 17:19  12、红外避障（跟随障碍物）\avoid2.M51
     文件        1006  2018-05-13 17:19  12、红外避障（跟随障碍物）\avoid2.hex
     文件          42  2018-05-13 17:19  12、红外避障（跟随障碍物）\avoid2.lnp
     文件         218  2018-05-13 17:19  12、红外避障（跟随障碍物）\avoid2.plg
     文件       54866  2018-05-13 17:19  12、红外避障（跟随障碍物）\avoid2.uvopt
     文件       13232  2018-05-13 17:19  12、红外避障（跟随障碍物）\avoid2.uvproj
     文件       54864  2018-05-13 17:19  12、红外避障（跟随障碍物）\avoid2_uvopt.bak
     文件       13228  2018-05-13 17:19  12、红外避障（跟随障碍物）\avoid2_uvproj.bak
     文件        6646  2018-05-13 17:19  12、红外避障（跟随障碍物）\main.LST
     文件        5427  2018-05-13 17:19  12、红外避障（跟随障碍物）\main.OBJ
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     目录           0  2018-05-14 21:33  13、红外避障（带后退掉头）\
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