CACV交互滤波IMM

单个模型无法准确的对物体追踪，利用交互滤波IMM对CV模型和CA模型，实现两种运动的跟踪。 程序可完整运行，内含IMM、CA、CV追踪对比图，均方根图等

%生成真实状态和量测
%初始状态
N=200;
X00=[1000 100 0]‘;
X=X00;
%第一阶段：10秒CV运动
X0=X00;
N1=10;
X1=CV（TN1X0）;
X=[X X1];

%第二阶段：10秒CA，a＝10
X0=X1（:N1）;
X0（3）=10;
N1=10;
X1=C_A（TN1X0）;
X=[X X1];

%第三阶段：10秒CA，a＝-20
X0=X1（:N1）;
X0（3）=-20;
N1=10;
X1=C_A（TN1X0）;
X=[X X1];

%第四阶段：10秒CA，a＝20
X0=X1（:N1）;
X0（3）=20;
N1=10;
X1=C_A（TN1X0）;
X=[X X1];

%第五阶段：20秒CV
X0=X1（:N1）;
X0（3）=0;
N1=20;
X1=CV（TN1X0）;
X=[X X1];

%第六阶段：20秒CA，a＝-20
X0=X1（:N1）;
X0（3）=-20;
N1=20;
X1=C_A（TN1X0）;
X=[X X1];

%第六阶段：20秒CA，a＝-40
X0=X1（:N1）;
X0（3）=-40;
N1=20;
X1=C_A（TN1X0）;
X=[X X1];

%第七阶段：100秒CV
X0=X1（:N1）;
X0（3）=0;
N1=100;
X1=CV（TN1X0）;
X=[X X1];
% plot（X（1:）‘b‘）
% figure
% plot（X（2:）‘b‘）
% figure
% plot（X（3:）‘b‘）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件         182  2019-03-02 10:12  CACV\CACV\CV.m
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     文件        2678  2019-03-02 10:33  CACV\CACV\imm_ca_cv.m
     文件        3258  2019-03-03 21:04  CACV\CACV\test_imm.m