机械手PID控制

机器人PID控制，基础的位置控制方法，也可以用于力控制

% PID control of a 3DOF PUMA 560 Robot
% 
% Name: Abdel-Razzak MERHEB
% Date: 5 Oct. 2008
%

clear all
close all

global teta1 teta2 teta3 told
global xdot z perror2 pderror perror desiredteta teta olderror deltat


%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

xdot = [0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0];

% initial conditions
teta0 = [0 0 0 0 0 0];    % teta
dteta0 = [0 0 0 0 0 0];   % dteta


% make the initial condition vector needed for the ode function （it has to be only one column）
for i = 1:1:6
    init0（i）=teta0（i）;    %first 6 elements of the vector are the displacement vector‘s elements
end

for i = 1:1:6
    init0（i+6）=dteta0（i）; %second 6 elements of the vector are the velocity vector‘s elements
end

x0 = init0‘; %x0 is a one-column initial condition vector


t=0:1:10; %simulation time


[tteta]=ode15s（‘PID_PUMA_fn‘tx0）;  % solve the differential equation

% plot the joint‘s displacement and velocity paths
figure
plot（tteta）
 
 

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2008-11-06 10:58  PID control of PUMA560 robot - my code\
     文件        1048  2008-11-12 14:15  PID control of PUMA560 robot - my code\PID_PUMA.m
     文件        5437  2008-11-12 14:45  PID control of PUMA560 robot - my code\PID_PUMA_fn.m