python从双目视觉图片提取深度信息

从双目视觉图片，左右双摄得到的图像，来获取图片的深度信息。从而用于构建3d图片。

# -*- coding:utf-8 -*-
#__author__ = ‘Microcosm‘

import cv2
import numpy as np
from matplotlib import pyplot as plt
import os
os.chdir（u“D:\\Documents\\5-PythonCode\\双目视觉标定等\\“）
print os.path.abspath（os.curdir.decode（“gbk“））
img_L = cv2.imread（“left.jpg“0）
img_R = cv2.imread（“right.jpg“0）

#plt.subplot（121）plt.imshow（img_L‘gray‘）plt.title（‘img_left‘）plt.xticks（[]）plt.yticks（[]）
#plt.subplot（122）plt.imshow（img_R‘gray‘）plt.title（‘disparity‘）plt.xticks（[]）plt.yticks（[]）
#plt.show（）

#print “images read done!“
stereo = cv2.StereoBM（cv2.STEREO_BM_BASIC_PRESET3225）
#stereo = cv2.StereoBM（numDisparities=16 blockSize=15）  #OpenCV 3.0的函数  cv2.StereoBM（presetndisparitiesSADwindowSize）
#cv2.StereoSGBM（minDisparitynumDisparitiesSADWindowSize...）
#stereo = cv2.StereoBM（numDisparities=16*num blockSize=blockSize）
#StereoSGBM
#（numberOfDisparities must be positive and divisble by 16）
#SADWindowSize must be odd be within 5..255 and be not larger than image width or height
#plt.subplot（121）plt.imshow（img_R）plt.title（‘img_left‘）plt.xticks（[]）plt.yticks（[]）
print “*“*20
disparity = stereo.compute（img_L img_R）

plt.subplot（121）plt.imshow（img_L‘gray‘）plt.title（‘img_left‘）plt.xticks（[]）plt.yticks（[]）
plt.subplot（122）plt.imshow（disparity‘gray‘）plt.title（‘disparity‘）plt.xticks（[]）plt.yticks（[]）
#plt.subplot（121）plt.imshow（img_L）plt.title（‘img_left‘）plt.xticks（[]）plt.yticks（[]）
#plt.subplot（122）plt.imshow（disparity）plt.title（‘disparity‘）plt.xticks（[]）plt.yticks（[]）
plt.show（）
cv2.imwrite（‘depth_map.png‘ disparity）

“““

import cv2

left_img = cv2.imread（‘tsukuba_l.png‘ 0）
right_img = cv2.imread（‘tsukuba_r.png‘ 0）
matching = cv2.createStereoBM（numDisparities=16 blockSize=25）
depth_map = matching.compute（left_img right_img）
cv2.imwrite（‘depth_map.png‘ depth_map


“““

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1890  2018-03-23 15:02  cv2_深度信息.py

     文件      56213  2018-03-23 15:02  depth_map.png

     文件      93173  2018-03-15 13:46  left.jpg

     文件     103515  2018-03-15 13:45  right.jpg

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               254791                    4