v-rep循迹小车－python远程控制

利用python远程控制v-rep循迹小车完成仿真，包含源码，场景文件和仿真视频

#Imporditakse teeigd:
import vrep                  #V-rep‘s library
import sys
import time
      
vrep.simxFinish（-1） #It is closing all open connections with VREP
clientID=vrep.simxStart（‘127.0.0.1‘19997TrueTrue50005）
if clientID!=-1:  #It is checking if connection is successful
    print ‘Connected to remote API server‘   
else:
    print ‘Connection not successful‘
    sys.exit（‘Could not connect‘）

#Getting motor handles
errorCodeleft_motor_handle=vrep.simxGetobjectHandle（clientID“left_joint“vrep.simx_opmode_oneshot_wait）
errorCoderight_motor_handle=vrep.simxGetobjectHandle（clientID“right_joint“vrep.simx_opmode_oneshot_wait）
sensor_h=[] #handles list
sensor_val=[] #Sensor value list

#Getting sensor handles list
for x in range（06）:
        errorCodesensor_handle=vrep.simxGetobjectHandle（clientID‘line_sensor‘+str（x）vrep.simx_opmode_oneshot_wait）
        sensor_h.append（sensor_handle） #It is adding sensor handle values
        errorCodedetectionstate sensorreadingvalue=vrep.simxReadVisionSensor（clientIDsensor_h[x]vrep.simx_opmode_streaming）
        sensor_val.append（1.0） #It is adding 1.0 to fill the sensor values on the list. In the while loop it is going to overwrite the values
time.sleep（1）
t = time.time（） #It is saving the time which is now
while （1）:  #Cycle which doesn‘t end
    #It is writing down sensor handles and reading values
    summa = 0  #It is zeroing the  sum 
    andur = 0	#and the sensor values 
    for x in range（06）:
        errorCodedetectionstate sensorreadingvalue=vrep.simxReadVisionSensor（clientIDsensor_h[x]vrep.simx_opmode_buffer）
        #Reading sensor values
        sensor_val[x]=sensorreadingvalue[1][0] #It is overwriting the sensor values
        print “Positsiooni väärtus kokku45 :“sensor_val[x] x
    if sensor_val[2]<=0.2 or sensor_val[3]<=0.2:
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity（clientIDleft_motor_handle10 vrep.simx_opmode_streaming）
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity（clientIDright_motor_handle10 vrep.simx_opmode_streaming）
    if sensor_val[1]<=0.2: 
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity（clientIDleft_motor_handle13 vrep.simx_opmode_streaming）
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity（clientIDright_motor_handle10 vrep.simx_opmode_streaming）
    if sensor_val[0]<=0.2: 
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity（clientIDleft_motor_handle16 vrep.simx_opmode_streaming）
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity（clientIDright_motor_handle10 vrep.simx_opmode_streaming）  
    if sensor_val[4]<=0.2: 
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity（clientIDleft_motor_handle10 vrep.simx_opmode_streaming）
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity（clientIDright_motor_handle13 vrep.simx_opmode_streaming）   
    if sensor_val[5]<=0.2: 
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity（clientIDleft_motor_handle10 vrep.simx_opmode_streaming）
        erro

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2018-09-19 20:51  linefollower\
     文件     9959709  2018-09-19 19:52  linefollower\line follow car.mp4
     文件        3295  2018-09-19 19:50  linefollower\line follow car.py
     文件       67072  2016-11-16 11:34  linefollower\remoteApi.dll
     文件      321735  2018-09-19 20:50  linefollower\scene.ttt
     文件       70365  2017-04-05 21:36  linefollower\vrep.py
     文件       57480  2018-09-06 09:45  linefollower\vrep.pyc
     文件       45014  2017-04-05 21:36  linefollower\vrepConst.py
     文件       27588  2018-09-19 15:33  linefollower\vrepConst.pyc