工程训练大赛openmv二维码、色环、色块识别

 # Untitled - By: zxs - 周日 9月 2 2018

import sensor image time lcd jsonmathujson
from pyb import LED
from pyb import UART

led=LED（4）

obj = [[120][1012][2210][9911]]

threshold_index = 0 # 0 for red 1 for green 2 for blue

# Color Tracking Thresholds （L Min L Max A Min A Max B Min B Max）
# The below thresholds track in general red/green/blue things. You may wish to tune them...
#（31 61 28 56 -4 42）

#（24 66 15 74 -63 71）
#（32 65 -32 -6 -3 21）
#（51 71 -21 -4 -35 -19）
thresholds = [（19 73 36 65 3 42） # generic_red_thresholds
              （26 76 -50 -18 -12 33） # generic_green_thresholds
              （24 77 -31 13 -50 -17）] # generic_blue_thresholds

objthresholds = [（47 80 20 46 -10 24） # generic_red_thresholds
            （65 82 -13 -9 -4 8） # generic_green_thresholds
            （58 72 1 5 -19 -9）] # generic_blue_thresholds
#（47 82 -26 -5 -7 7）
#（66 75 -20 -7 -3 1）
#（50 65 -1 13 -18 -1）

#（50 72 2 19 -30 -5）

graythreshold=[（100255）]

K=5000

sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.set_framesize（sensor.QVGA） # Special 128x160 framesize for LCD Shield.
sensor.skip_frames（time = 2000）
#sensor.set_auto_gain（False） # must turn this off to prevent image washout...
uart = UART（3 115200）
uart.init（115200 bits=8 parity=None stop=1）

# 比较两个色块大小的函数
def compareBlob（blob1 blob2）:
    # 这里我们选择了pixels作为指标比对二者的代码
    # 你也可以换用其它指标 例如 blob.area（）
    tmp = blob1.pixels（） - blob2.pixels（）
    if tmp == 0:
        return 0;
    elif tmp > 0:
        return 1;
    else:
        return -1;

#串口字符串指令切换功能：
#   {“RGB_blocks“:“find_R“}   查找红色色块
#   {“RGB_blocks“:“find_G“}   查找绿色色块
#   {“RGB_blocks“:“find_B“}   查找蓝色色块
#   {“RGB_blocks“:“find_RGB_blocks“} 查找最近色块颜色
#   {“Code_block“:“find_Code“}  查找二维码
#   {“RGB_circles“:“find_R“}   查找红色色环
#   {“RGB_circles“:“find_G“}   查找绿色色环
#   {“RGB_circles“:“find_B“}   查找蓝色色环
#   {“circle“:“RGB“} 查找当前色环颜色
#   {“LED“:“ON“}     打开LED
#   {“LED“:“OFF“}     关闭LED
lcd.init（） # Initialize the lcd screen.
A=5
B=0
while（True）:

    exsit=0;
    data=[]
    img = sensor.snapshot（）
    img.lens_corr（1.0） # strength of 1.8 is good for the 2.8mm lens.
    if（uart.any（））:
        time.sleep（200）
        d=uart.read（）
        da=str（d“utf-8“）

        jsobj=ujson.loads（da）
        for key in jsobj.keys（）:
            print（‘key:%s value:%s‘%（keyjsobj.get（key）））
        if（jsobj.get（“RGB_blocks“）==“find_R“）:
            A=1
        else:
            if（jsobj.get（“RGB_blocks“）==“find_G“）:
                 A=2
            else:
                if（jsobj.get（“RGB_blocks“）==“find_B“）:
                     A=3
                else:
                    if（jsobj.get（“RGB_blocks“）==“find_RGB_blocks“）:
                         A=4
                    else:
                        if（jsobj.get（“Code_block“）==“find_Code“）: