树莓派利用超声波传感器进行壁障

#!/usr/bin/env python

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys

PWMA   = 18
AIN1   = 22
AIN2   = 27

PWMB   = 23
BIN1   = 25
BIN2   = 24

BtnPin  = 19
Gpin    = 5
Rpin    = 6

TRIG = 20
ECHO = 21

def t_up（speedt_time）:
        L_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
        GPIO.output（AIN2False）#AIN2
        GPIO.output（AIN1True） #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
        GPIO.output（BIN2False）#BIN2
        GPIO.output（BIN1True） #BIN1
        time.sleep（t_time）
        
def t_stop（t_time）:
        L_Motor.ChangeDutyCycle（0）
        GPIO.output（AIN2False）#AIN2
        GPIO.output（AIN1False） #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle（0）
        GPIO.output（BIN2False）#BIN2
        GPIO.output（BIN1False） #BIN1
        time.sleep（t_time）
        
def t_down（speedt_time）: