双目立体视觉标定代码cv2

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Author: smilealvin92
Time: 11/21/2019
Version: 1.0
Reference: Stephane Vujasinovic and Frederic Uhrweiller
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import numpy as np
import os
import cv2

# 应该要降低图片的分辨率，才能符合原项目的参数
# Filtering对于分辨率比较大的图像，是否要增大滤波器？
kernel = np.ones（（3 3） np.uint8）


class StereoVision:
    def __init__（self corner_num_w corner_num_h frame_w
                 frame_h mouse_event chess_img_dir chess_img_num camera_id）:
        # Termination criteria
        # 设置寻找亚像素角点的参数，采用的停止准则是最大循环次数30和最大误差限度0.001
        self.criteria = （cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER 30 0.001）
        self.criteria_stereo = （cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER 30 0.001）
        self.img_channel = 3
        self.corner_num_h = corner_num_h
        self.corner_num_w = corner_num_w
        sel