A*算法迷宫搜索（基于matplotlib.pyplot）

# a_star.py

import sys
import time

import numpy as np

from matplotlib.pyplot import Rectangle

import point
import random_map

class AStar:                                                                    #通过一个类来封装代码
    def __init__（self map）:                                                    #类的构造函数
        self.map=map
        self.open_set = []
        self.close_set = []

    def baseCost（self p）:                                                      #结点到起点的最佳路径（g（n））
        x_dis = p.x
        y_dis = p.y
        # Distance to start point
        return x_dis + y_dis + （np.sqrt（2） - 2） * min（x_dis y_dis）

    def HeuristicCost（self p）:                                                 #结点到终点的启发函数（h（n））
        x_dis = self.map.size - 1 - p.x
        y_dis = self.map.size - 1 - p.y
        # Distance to end point（我用的是网格图所以算的就是对角距离）
        return x_dis + y_dis + （np.sqrt（2） - 2） * min（x_dis y_dis）

    def TotalCost（self p）: