电赛电磁炮python程序（sensor）

import sensor image time

from pid import PID
from pyb import Servo
from pyb import UART
from pyb import LED
from pyb import Pin
import math

pan_servo=Servo（1）
tilt_servo=Servo（2）

red_threshold=（18 69 40 86 0 72）
area=（00160120）

seek=15

green=LED（2）
red=LED（1）
blue=LED（3）

angle_input=0
distance_input=200
distance_angle=0
distance_auto=0
K=2780 #距离=K/h或w

pin1 = Pin（‘P1‘ Pin.OUT_PP Pin.PULL_UP）

stable=0

m=0
n=0
r=0

mode=1

pan_pid=PID（p=-0.2i=-0.5imax=90）
man_set_pid=PID（p=1.2i=0.65d=-0.02imax=30）
tilt_pid=PID（p=0.3i=0.5imax=90）

distance_ori=UART（3115200）
distance_ori.init（115200 bits=8 parity=None stop=1）

sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.set_framesize（sensor.QQVGA）
sensor.skip_frames（20）
sensor.set_auto_whitebal（False）
#关闭白平衡。白平衡是默认开启的，在颜色识别中，需要关闭白平衡
clock = time.clock（）

pin1.value（1）

def find_max（blobs）:
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] >