nao机器人抓取程序

nao机器人抓取程序，python的代码程序亲测可用， 谢谢支持。

# -*- encoding: UTF-8 -*-

‘‘‘Walk: Small example to make Nao walk‘‘‘
‘‘‘ This example is only compatible with NAO ‘‘‘

import argparse
import motion
import time
import almath
from naoqi import ALProxy
def footmove（motionProxy）:

    x = 1.0
    y = 1.0
    theta = 0.0
    frequency = 0.5
    motionProxy.moveToward（x y theta [[“Frequency“ frequency]]）
    # Lets make him stop after 3 seconds

    motionProxy.stopMove（）



def userArmArticular1（motionProxy）:
    # Arms motion from user have always the priority than walk arms motion
    JointNames = [“LShoulderPitch“ “LShoulderRoll“ “LElbowYaw“ “LElbowRoll““LWristYaw““LHand“]
    Arm1 = [76.535.0-63.5-59.6-39.30]
    Arm1 = [ x * motion.TO_RAD for x in Arm1]

    pFractionMaxSpeed = 0.1

    motionProxy.angleInterpolationWithSpeed（JointNames Arm1 pFractionMaxSpeed）


def userArmArticular2（motionProxy）:
    # Arms motion from user have always the priority than walk arms motion
    JointNames = [“LShoulderPitch“ “LShoulderRoll“ “LElbowYaw“ “LElbowRoll““LWristYaw““LHand“]
    Arm2 = [70.525.0-63.5-59.6-39.31]
    Arm2 = [x * motion.TO_RAD for x in Arm2]

    pFractionMaxSpeed = 0.1

    motionProxy.angleInterpolationWithSpeed（JointNames Arm2 pFractionMaxSpeed）

def userArmArticular3（motionProxy）:

    # Arms motion from user have always the priority than walk arms motion
    JointNames = [“LShoulderPitch“ “LShoulderRoll“ “LElbowYaw“ “LElbowRoll“ “LWristYaw“ “LHand“]
    Arm3 = [67.8 19 -62.8 -58.6 -24 1]
    Arm3 = [x * motion.TO_RAD for x in Arm3]

    pFractionMaxSpeed = 0.1

    motionProxy.angleInterpolationWithSpeed（JointNames Arm3 pFractionMaxSpeed）

def userArmArticular4（motionProxy）:
    # Arms motion from user have always the priority than walk arms motion
    JointNames = [“LShoulderPitch“ “LShoulderRoll“ “LElbowYaw“ “LElbowRoll““LWristYaw““LHand“]
    Arm3 = [67.24.9-57.8-58.6-241]
    Arm3 = [x * motion.TO_RAD for x in Arm3]

    pFractionMaxSpeed = 0.1

    motionProxy.angleInterpolationWithSpeed（JointNames Arm3 pFractionMaxSpeed）

def main（robotIP PORT=9559）:

    motionProxy  = ALProxy（“ALMotion““127.0.0.1“2948）
    postureProxy = ALProxy（“ALRobotPosture““127.0.0.1“2948）

    # Wake up robot
    motionProxy.wakeUp（）

    # Send robot to Stand
    postureProxy.goToPosture（“StandInit“ 0.5）

    #####################
    ## Enable arms control by Motion algorithm
    #####################
    motionProxy.setMoveArmsEnabled（True True）
    # motionProxy.setMoveArmsEnabled（False False）
    footmove（motionProxy）
    time.sleep（3.0）
    #####################
    ## FOOT CONTACT PROTECTION
    #####################
    #motionProxy.setMotionConfig（[[“ENABLE_FOOT_CONTACT_PROTECTION“ False]]）
    userArmArticular1（motionProxy）
    time.sleep（1.0）

    userArmArticular2（motionProxy）
    time.sleep（1.0）
    motionProxy.openHand（‘LHand‘）
    motionP

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        3692  2018-12-18 18:19  nao机器人抓取程序.py
     文件         167  2018-12-18 18:19  README.md