资源简介
python code for PID controller method
代码片段和文件信息
import time
##PID Library
class PID(object):
##Constants used in some of the functions below
pid_AUTOMATIC = 1
pid_MANUAL = 0
pid_DIRECT = 0
pid_REVERSE = 1
direction = 0
def __init__(self Setpoint Kp Ki Kd ControllerDirection):
self.mySetpoint = Setpoint
self.inAuto = 0
self.myOutput=0
self.Kp = Kp
self.Ki = Ki
self.Kd = Kd
self.ControllerDirection = ControllerDirection
self.SetOutputLimits(0 255)
self.SampleTime = 100
self.myInput=0
self.SetControllerDirection(self.ControllerDirection)
self.lastTime = int(round(time.time() * 1000)) - self.SampleTime
def Compute(self):
if (self.inAuto == 0):
return 0
now = int(round(time.time() * 1000))
timeChange = (now - self.lastTime)
if (timeChange >= self.SampleTime):
# /*Compute all the working error variables*/
Input = self.myInput
error = self.mySetpoint - Input
self.ITerm += (self.Ki * error)
if (self.ITerm > self.outMax):
self.ITerm = self.outMax
elif (self.ITerm < self.outMin):
self.ITerm = self.outMin
dInput = (Input - self.lastInput)
# /*Compute PID Output*/
self.output = self.Kp * error + self.ITerm - self.Kd * dInput
if (self.output > self.outMax):
self.output = self.outMax
elif (self.output < self.outMin):
self.output = self.outMin
self.myOutput = self.output
# /*Remember some variables for next time*/
self.lastInput = Input
self.lastTime = now
return 1
else:
return 0
def SetTunings(self Kp Ki Kd):
- 上一篇:python项目监控
- 下一篇:模仿百度以图搜图功能/淘宝的拍立淘功能
相关资源
- python项目监控
- 声学语音处理 python 源码
- Python实现循环神经网络RNN
- python下元胞自动机的代码和相应的绘
- python 视频学习
- SIFT的Python 代码
- pythonympx.rar
- python selenium模块刷B站播放量
- pycuda 用于加速python 3.6
- 社团检测经典算法实现 python
- [『编程语言』] 小甲鱼零基础入门学
- tecplot二次开发
- 区块链入门学习代码 含完整挖矿、
- 随机森林做泰坦尼克号案例的Python实
- 基于Python的SVM解决异或问题
- Tensorflow笔记-中国大学全部讲义源代码
- Python识别深圳信用网验证码的完整代
- spider_LOL.py
- C4.5决策树算法的Python代码和数据样本
- python音乐播放+滤波器
- 树莓派利用python、opencv、PyALPR识别车
- python 数独游戏源码
- 爬取某块区域的实时交通态势数据,
- Anaconda3-5.3.1-Windows-x86_64 (Python3.x版本
- DS_Store文件泄漏利用python脚本
- ArcGIS10.1中利用python语言批量实现遥感
- 用自己的数据制作python版本cifar10数据
- python遗传算法求函数极值.py
- Python教程.rar
- python数据挖掘分类聚类回归关联算法
评论
共有 条评论