mpu9250驱动C语言源码 磁力计校准算法

STM32F407读取MPU9250源代码，含有磁力计ak8963校准算法，加速度 陀螺仪数据读取及校准算法，

#include “mpu9250.h“
#include “delay.h“
#include “struct_all.h“


uint8_t	ACC_GYRO_Offset1 = 0;//不自动校正
uint8_t MAG_Offset1=0MAG_Offset2=0;//不自动校正
float Hxs=1.0fHys=1.0fHzs=1.0f;
void Init_MPU9250（void）
{ I2C_ByteWrite（GYRO_ADDRESSPWR_MGMT_10x00）; delay_ms（4）;
  I2C_ByteWrite（GYRO_ADDRESSSMPLRT_DIV0x00）; delay_ms（4）;
  I2C_ByteWrite（GYRO_ADDRESSCONFIG0x03）;     delay_ms（4）;
  I2C_ByteWrite（GYRO_ADDRESSGYRO_CONFIG0x18）;delay_ms（4）;
  I2C_ByteWrite（GYRO_ADDRESSACCEL_CONFIG0x18）;delay_ms（4）;
  I2C_ByteWrite（GYRO_ADDRESSACCEL_CONFIG_20x02）;delay_ms（4）;
  I2C_ByteWrite（GYRO_ADDRESS0x370x02）; delay_ms（4）;
  I2C_ByteWrite（MAG_ADDRESS0x0A0x16）;  delay_ms（4）;
}
/******************************************************************************
函数原型：	void Do_ACC_GYRO_Offset（void）
功    能：	MPU9250零偏校正
*******************************************************************************/ 
void Do_ACC_GYRO_Offset（void）
{
	ACC_GYRO_Offset1=1;
}
void Do_MAG_Offset（void）
{
  MAG_Offset1=1;
} 
void ACC_GYRO_Offset（void）
{   static int32_t ACC_X=0ACC_Y=0ACC_Z=0;
    static int32_t GYRO_X=0GYRO_Y=0GYRO_Z=0;
    static uint8_t count_acc_gyro=0;    
	if（ACC_GYRO_Offset1）
	{ if（count_acc_gyro==0）
		{ LED2=1;
			conf.offset_acc.x = 0;conf.offset_gyro.x = 0;
			conf.offset_acc.y = 0;conf.offset_gyro.y = 0;
			conf.offset_acc.z = 0;conf.offset_gyro.z = 0;
			ACC_X = 0;GYRO_X = 0;
			ACC_Y = 0;GYRO_Y = 0;
			ACC_Z = 0;GYRO_Z = 0;
			count_acc_gyro = 1;
		}
		else
		{
			count_acc_gyro++;
			ACC_X += acc.x;GYRO_X += gyro.x;
			ACC_Y += acc.y;GYRO_Y += gyro.y;
			ACC_Z += acc.z;GYRO_Z += gyro.z;
		}
		if（count_acc_gyro==251）
		{	count_acc_gyro--;
			conf.offset_acc.x = ACC_X/count_acc_gyro;conf.offset_gyro.x = GYRO_X/count_acc_gyro;
			conf.offset_acc.y = ACC_Y/count_acc_gyro;conf.offset_gyro.y = GYRO_Y/count_acc_gyro;
			conf.offset_acc.z = ACC_Z/count_acc_gyro-2048;conf.offset_gyro.z = GYRO_Z/count_acc_gyro;
			conf.angleTrim[ROLL]=0; conf.angleTrim[PITCH]=0;     
			
			SPIROM_SAVE_PID_BOX（）;  
			count_acc_gyro = 0;
      ACC_GYRO_Offset1 = 0;
      LED2=0;				
		}	  
	}
}
void MAG_Offset（void）
{ static int16_t X_maxX_minY_maxY_minZ_maxZ_min;
  static uint16_t count_mag=0;
  if（MAG_Offset1）
    { if（count_mag==0）
       {  LED1=1;
  				conf.offset_mag.x = 0;conf.offset_mag.y = 0;
          Hxs=1;Hys=1;
          count_mag=1;
        }
       else if（count_mag==1）
        { X_max=mag.x;X_min=mag.x;Y_max=mag.y;Y_min=mag.y; 
          count_mag=2;
         }
       else
       {  count_mag++;
          if（mag.x>X_max） X_max=mag.x;
          if（mag.x          if（mag.y>Y_max） Y_max=mag.y;
          if（mag.y       }
      if（count_mag==721）
       {  Hxs= 1 ;
          Hys=（float）（X_max-X_min）/（Y_max-Y_min）;
          conf.offset_mag.x =Hxs*（X_max+X_min）/2;
          conf.offset_mag.y =Hys*（Y_max+Y_min）/2;
          c

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       5034  2019-01-07 01:22  mpu9250.c

     文件       1477  2018-07-06 12:37  mpu9250.h

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                 6511                    2