RANSAC算法 C++实现

这个是很经典的RANSAC算法实现，里面改成了中文注释

#include 
#include “LineParamEstimator.h“

LineParamEstimator::LineParamEstimator（double delta） : m_deltaSquared（delta*delta） {}
/*****************************************************************************/
 /* 
 * Compute the line parameters  [n_xn_ya_xa_y] 
 * 通过输入的两点来确定所在直线，采用法线向量的方式来表示，以兼容平行或垂直的情况 
 * 其中n_xn_y为归一化后，与原点构成的法线向量，a_xa_y为直线上任意一点 
 */  
/*****************************************************************************/ */
void LineParamEstimator::estimate（std::vector &data std::vector ¶meters）
{
	parameters.clear（）;
	if（data.size（）<2）
		return;
	double nx = data[1]->y - data[0]->y;
	double ny = data[0]->x - data[1]->x;// 原始直线的斜率为K，则法线的斜率为-1/k 
	double norm = sqrt（nx*nx + ny*ny）;
	
	parameters.push_back（nx/norm）;
	parameters.push_back（ny/norm）;
	parameters.push_back（data[0]->x）;
	parameters.push_back（data[0]->y）;		
}
/*****************************************************************************/
/* 
 * Compute the line parameters  [n_xn_ya_xa_y] 
 * 使用最小二乘法，从输入点中拟合出确定直线模型的所需参量 
 */  

void LineParamEstimator::leastSquaresEstimate（std::vector &data 
																							std::vector ¶meters）
{
	double meanX meanY nx ny norm;
	double covMat11 covMat12 covMat21 covMat22; // The entries of the symmetric covarinace matrix
	int i dataSize = data.size（）;

	parameters.clear（）;
	if（data.size（）<2）
		return;

	meanX = meanY = 0.0;
	covMat11 = covMat12 = covMat21 = covMat22 = 0;
	for（i=0; i		meanX +=data[i]->x;
		meanY +=data[i]->y;

		covMat11	+=data[i]->x * data[i]->x;
		covMat12	+=data[i]->x * data[i]->y;
		covMat22	+=data[i]->y * data[i]->y;
	}

	meanX/=dataSize;
	meanY/=dataSize;

	covMat11 -= dataSize*meanX*meanX;
  covMat12 -= dataSize*meanX*meanY;
	covMat22 -= dataSize*meanY*meanY;
	covMat21 = covMat12;

	if（covMat11<1e-12） {
		nx = 1.0;
	  ny = 0.0;
	}
	else {	    //lamda1 is the largest eigen-value of the covariance matrix 
	           //and is used to compute the eigne-vector corresponding to the smallest
	           //eigenvalue which isn‘t computed explicitly.
		double lamda1 = （covMat11 + covMat22 + sqrt（（covMat11-covMat22）*（covMat11-covMat22） + 4*covMat12*covMat12）） / 2.0;
		nx = -covMat12;
		ny = lamda1 - covMat22;
		norm = sqrt（nx*nx + ny*ny）;
		nx/=norm;
		ny/=norm;
	}
	parameters.push_back（nx）;
	parameters.push_back（ny）;
	parameters.push_back（meanX）;
	parameters.push_back（meanY）;
}
/*****************************************************************************/  
/* 
 * Given the line parameters  [n_xn_ya_xa_y] check if 
 * [n_x n_y] dot [data.x-a_x data.y-a_y] < m_delta 
 * 通过与已知法线的点乘结果，确定待测点与已知直线的匹配程度；结果越小则越符合，为 
 * 零则表明点在直线上 
 */ 
bool LineParamEstimator::agree（std::vector ¶meters Point2D &data）
{
	double signedDistance = parameters[0]*（data.x-parameters[2]） + parameters[1]*（data.y-parameters[3]）; 
	return （（signedDistance*signed

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2014-05-30 10:51  Ziv Yaniv\
     目录           0  2014-05-29 15:17  Ziv Yaniv\Debug\
     文件       11706  2014-05-29 15:17  Ziv Yaniv\Debug\BuildLog.htm
     文件        2048  2014-05-29 15:16  Ziv Yaniv\Debug\RANSAC.exe.embed.manifest
     文件       93184  2014-05-29 15:17  Ziv Yaniv\Debug\vc90.idb
     文件      135168  2014-05-29 15:17  Ziv Yaniv\Debug\vc90.pdb
     文件        5102  2014-05-30 10:22  Ziv Yaniv\LineParamEstimator.cpp
     文件        2693  2004-05-12 16:15  Ziv Yaniv\LineParamEstimator.h
     文件        1765  2004-05-12 16:17  Ziv Yaniv\ParameterEsitmator.h
     文件          22  2004-05-11 19:13  Ziv Yaniv\Point2D.cpp
     文件         442  2014-05-29 15:17  Ziv Yaniv\Point2D.h
     文件        4725  2004-05-11 20:20  Ziv Yaniv\RANSAC.dsp
     文件         535  2004-05-11 19:34  Ziv Yaniv\RANSAC.dsw
     文件     1854464  2014-05-30 14:32  Ziv Yaniv\RANSAC.ncb
     文件       53760  2004-05-12 17:05  Ziv Yaniv\RANSAC.opt
     文件         246  2004-05-12 16:30  Ziv Yaniv\RANSAC.plg
     文件         877  2014-05-30 10:51  Ziv Yaniv\RANSAC.sln
     文件       18944  2014-05-30 14:32  Ziv Yaniv\RANSAC.suo
     文件        6242  2014-05-29 15:16  Ziv Yaniv\RANSAC.vcproj
     文件        1409  2014-05-30 14:32  Ziv Yaniv\RANSAC.vcproj.ZQL-PC.ZQL.user
     文件       13096  2004-05-12 16:18  Ziv Yaniv\Ransac.h
     文件        3970  2014-05-30 10:51  Ziv Yaniv\RansacExample.cpp
     文件        1819  2004-05-12 17:04  Ziv Yaniv\Readme
     文件         286  2004-05-12 15:31  Ziv Yaniv\Unix_Makefile