使用RANSAC提取平面

//RANSAC探测多个平面
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#include    //随机参数估计方法头文件
#include    //模型定义头文件
#include    //基于采样一致性分割的类的头文件
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using namespace std;
int GetRandomNumber（）
{
	
	int RandomNumber;
	RandomNumber = rand（） % （256） + 0;//0到255之间选择颜色
	//生成其他范围的数字：RandomNumber = rand（） % （b-a+1） + a;
	return RandomNumber;
}
void main（）
{
	//第一步：定义输入的原始数据及滤波后的点，以及分割获得的点、平面系数coefficients、存储内点的索引集合对象inliers、用于显示的窗口
	pcl::PointCloud::Ptr cloud（new pcl::PointCloud）;
	pcl::PointCloud::Ptr planar_segment（new pcl::PointCloud）;//创建分割对象
	pcl::io::loadPCDFile（“E:\\program_study\\C++\\pcd_data\\table_scene_lms400.pcd“ *cloud）;
	//pcl::io::loadPCDFile（“E:\\program_study\\C++\\pcd_data\\cubic.pcd“ *cloud）;
	pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients（new pcl::ModelCoefficients）;//模型系数
	pcl::PointIndices::Ptr inliers（new pcl::PointIndices）;//索引列表
	pcl::SACSegmentation seg;//分割对象
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer（“planar segment“）;
	viewer.setBackgroundColor（0 0 0）;
	pcl::ExtractIndices extract;//提取器

	int n_piece=2;//需要探测的面的个数

	//第二步：将原始点加载进入
	pcl::visualization::P