激光雷达数据读取以及显示C++需配置OpenCV2.4

使用C++编写的激光雷达数据的读取和显示代码 用到OpenCV2.4，OpenCV下有很多图像处理的函数，进行激光雷达的处理时也是可以使用的。便于后面进行算法的开发和测试

#include “OpenRadar.h“
#define pi 3.141592653

OpenRadar::OpenRadar（void）
{
}


OpenRadar::~OpenRadar（void）
{
}
bool OpenRadar::RadarRead（char *fileName）{
    FILE* fp = NULL;
    int dis = 0;
    int totalCnt = 0;
    fp = fopen（fileName“r“）;
    if （fp == NULL）
    {
        //cout<<“failed to read“<        return false;
    }else {
        //cout<<“successed to read“<        RadarRho.clear（）;
        while（!feof（fp））
        {

            fscanf（fp “%d “ &dis）;
            RadarRho.push_back（dis）;
            //printf（“%d  “ dis）;
        }
        //cout<<“Total Count: “<    }
    fclose（fp）;
    return true;
}

void OpenRadar::CreateRadarImage（IplImage* RadarImage）{
    //RadarImage = cvCreateImage（cvSize（RadarImageWdithRadarImageHeight）IPL_DEPTH_8U1）;
    cvZero（RadarImage）;
    //在中心加上一个圆心
    cvCircle（RadarImage cvPoint（RadarImageWdith/2RadarImageHeight/2）3 CV_RGB（0255255） -1 80）;

    int xy;
    double thetarho;
    unsigned char * pPixel = 0;
    int halfWidth  = RadarImageWdith/2;
    int halfHeight = RadarImageHeight/2;
    for （int i = 0; i < RadarRho.size（）;i++）
    {
        theta = （i/4.0 - 45）*pi/180;
        rho = RadarRho.at（i）;

        x = （int）（rho*cos（theta）/5） + halfWidth;
        y = （int）（-rho*sin（theta）/5）+ halfHeight;

        if （x >= 0 && x < RadarImageWdith && y >= 0 && y < RadarImageHeight）
        {
            pPixel = （unsigned char*）RadarImage->imageData + y*RadarImage->widthStep + 3*x+2;
            *pPixel = 255;
        }else{
            //cout<<“x: “<        }
    }

}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2013-02-19 19:48  OpenRadar1.0完成读取和显示\
     文件        1690  2013-02-19 19:40  OpenRadar1.0完成读取和显示\OpenRadar.cpp
     文件         429  2013-02-19 18:50  OpenRadar1.0完成读取和显示\OpenRadar.h
     文件         887  2013-02-19 19:43  OpenRadar1.0完成读取和显示\Radar.cpp