kinect+opengl 生成并显示点云

#include 
#include “kinect.h“
#include 
#include   
#include   
#include 
#include 
#include 
#include 
#include “PracticalSocket.h“
#include 
#define GL_DISPLAY
//#define SAVE_IMG
using namespace cv;
using namespace std;

#pragma comment（lib “opengl32.lib“）
double yaw pitch lastX lastY; int ml;
static void on_mouse_button（GLFWwindow * win int button int action int mods）
{
	if （button == GLFW_MOUSE_BUTTON_LEFT） ml = action == GLFW_PRESS;
}
static double clamp（double val double lo double hi） { return val < lo ? lo : val > hi ? hi : val; }
static void on_cursor_pos（GLFWwindow * win double x double y）
{
	if （ml）
	{
		yaw = clamp（yaw - （x - lastX） -120 120）;
		pitch = clamp（pitch + （y - lastY） -80 80）;
	}
	lastX = x;
	lastY = y;
}


// 安全释放指针
template
inline void SafeRelease（Interface *& pInterfaceToRelease）
{
	if （pInterfaceToRelease != NULL）
	{
		pInterfaceToRelease->Release（）;
		pInterfaceToRelease = NULL;
	}
}

int main（）
{
#ifdef GL_DISPLAY
	/// [gl display]
	// Open a GLFW window to display our output
	int a = glfwInit（）;
	GLFWwindow * win = glfwCreateWindow（1024 768 “gl_win“ nullptr nullptr）;
	glfwSetCursorPosCallback（win on_cursor_pos）;
	glfwSetMouseButtonCallback（win on_mouse_button）;
	glfwMakeContextCurrent（win）;
#endif
#pragma region 初始化设备
	// 获取Kinect设备
	IKinectSensor* m_pKinectSensor;
	ICoordinateMapper*      m_pCoordinateMapper;
	CameraIntrinsics* m_pCameraIntrinsics = new CameraIntrinsics（）;
	HRESULT hr;
	hr = GetDefaultKinectSensor（&m_pKinectSensor）;
	if （FAILED（hr））
	{
		return hr;
	}

	IMultiSourceframeReader* m_pMultiframeReader;
	IBodyframeSource* m_pBodyframeSource;
	IBodyframeReader* m_pBodyframeReader;
	if （m_pKinectSensor）
	{
		hr = m_pKinectSensor->Open（）;
		//Sleep（2000）;
		if （SUCCEEDED（hr））
		{
			m_pKinectSensor->get_BodyframeSource（&m_pBodyframeSource）;
			// 获取多数据源到读取器  
			hr = m_pKinectSensor->OpenMultiSourceframeReader（
				frameSourceTypes::frameSourceTypes_Color |
				frameSourceTypes::frameSourceTypes_Infrared |
				frameSourceTypes::frameSourceTypes_Depth
				&m_pMultiframeReader）;
		}
	}
	if （SUCCEEDED（hr））
	{
		hr = m_pKinectSensor->get_CoordinateMapper（&m_pCoordinateMapper）;
	}
	if （!m_pKinectSensor || FAILED（hr））
	{
		return E_FAIL;
	}
	// 三个数据帧及引用
	IDepthframeReference* m_pDepthframeReference = NULL;
	IColorframeReference* m_pColorframeReference = NULL;
	IDepthframe* m_pDepthframe = NULL;
	IColorframe* m_pColorframe = NULL;
	// 四个个图片格式
	Mat i_rgb（1080 1920 CV_8UC4）;      //注意：这里必须为4通道的图，Kinect的数据只能以Bgra格式传出
	//Mat i_depth_raw（424 512 CV_16UC1）;

	
	IMultiSourceframe* m_pMultiframe = NULL;

	DepthSpacePoint*        m_pDepthCoordinates = NULL;
	ColorSpacePoint*        m_pColorCoordinates = NULL;
	CameraSpacePoint*        m_pCameraCoordinates = NULL;