三维点云边界提取

Win10 pcl1.8.1 vs2015 

#include “stdafx.h“
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
using namespace std::chrono_literals;

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr simpleVis（pcl::PointCloud::ConstPtr cloud）
{
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer（new pcl::visualization::PCLVisualizer（“3D Viewer“））;
	viewer->setBackgroundColor（0 0 0）;
	viewer->addPointCloud（cloud “sample cloud“）;
	viewer->setPointCloudRenderingProperties（pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE 3 “sample cloud“）;
	viewer->initCameraParameters（）;
	return （viewer）;
}


int estimateBorders（pcl::PointCloud::Ptr &cloud float re float reforn）
{

	pcl::PointCloud::Ptr final（new pcl::PointCloud）;
	pcl::PointCloud boundaries; //保存边界估计结果

	pcl::BoundaryEstimation boundEst; //定义一个进行边界特征估计的对象
	pcl::NormalEstimation normEst; //定义一个法线估计的对象
	pcl::PointCloud::Ptr normals（new pcl::PointCloud）; //保存法线估计的结果

	pcl::PointCloud::Ptr cloud_boundary（new pcl::PointCloud）;
	normEst.setInputCloud（pcl::PointCloud::Ptr（cloud））;

	normEst.setRadiusSearch（reforn）; //设置法线估计的半径

	normEst.compute（*normals）; //将法线估计结果保存至normals

							   //输出法线的个数

std:cout << “reforn: “ << reforn << std::endl;

	std::cerr << “normals: “ << normals->size（） << std::endl;

	boundEst.setInputCloud（cloud）; //设置输入的点云

	boundEst.setInputNormals（normals）; //设置边界估计的法线，因为边界估计依赖于法线

	boundEst.setRadiusSearch（re）; //设置边界估计所需要的半径

	boundEst.setAngleThreshold（M_PI / 2）; //边界估计时的角度阈值

	boundEst.setSearchMethod（pcl::search::KdTree::Ptr（new pcl::search::KdTree））; //设置搜索方式KdTree

	boundEst.compute（boundaries）; //将边界估计结果保存在boundaries

								  //输出边界点的个数

	std::cerr << “boundaries: “ << boundaries.points.size（） << std::endl;

	//存储估计为边界的点云数据，将边界结果保存为pcl::PointXYZ类型

	for （int i = 0; i < cloud->points.size（）; i++） 
	{

		if （boundaries[i].boundary_point > 0）

		{

			cloud_boundary->push_back（cloud->points[i]）;

		}

	}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\
     文件        5918  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\PCLDebug.props
     文件        5532  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\PCLRelease.props
     文件        1303  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\PCLtest.sln
     文件          33  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\Readme.txt
     目录           0  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\.vs\
     目录           0  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\.vs\PCLtest\
     目录           0  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\.vs\PCLtest\V14\
     文件       55808  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\.vs\PCLtest\V14\.suo
     目录           0  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\PCLtest\
     文件     5299200  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\PCLtest\FLANN.DLL
     文件        5964  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\PCLtest\PCLDebug64.props
     文件        5992  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\PCLtest\PCLRelease64.props
     文件        6859  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\PCLtest\PCLtest.cpp
     文件       30790  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\PCLtest\PCLtest.vcxproj
     文件        1447  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\PCLtest\PCLtest.vcxproj.filters
     文件        1228  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\PCLtest\PCLtest.vcxproj.user
     文件        1510  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\PCLtest\ReadMe.txt
     文件         211  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\PCLtest\STDAFX.CPP
     文件         234  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\PCLtest\STDAFX.H
     文件         240  2020-09-13 22:51  15-2-BJTQ\PCLtest\targetver.h