Kinect2.0 骨骼点获取

#include “myKinect.h“
#include 

/// Initializes the default Kinect sensor
HRESULT CBodyBasics::InitializeDefaultSensor（）
{
	//用于判断每次读取操作的成功与否
	HRESULT hr;

	//搜索kinect
	hr = GetDefaultKinectSensor（&m_pKinectSensor）;
	if （FAILED（hr））{
		return hr;
	}

	//找到kinect设备
	if （m_pKinectSensor）
	{
		// Initialize the Kinect and get coordinate mapper and the body reader
		IBodyframeSource* pBodyframeSource = NULL;//读取骨架
		IDepthframeSource* pDepthframeSource = NULL;//读取深度信息
		IBodyIndexframeSource* pBodyIndexframeSource = NULL;//读取背景二值图

		//打开kinect
		hr = m_pKinectSensor->Open（）;

		//coordinatemapper
		if （SUCCEEDED（hr））
		{
			hr = m_pKinectSensor->get_CoordinateMapper（&m_pCoordinateMapper）;
		}

		//bodyframe
		if （SUCCEEDED（hr））
		{
			hr = m_pKinectSensor->get_BodyframeSource（&pBodyframeSource）;
		}

		if （SUCCEEDED（hr））
		{
			hr = pBodyframeSource->OpenReader（&m_pBodyframeReader）;
		}

		//depth frame
		if （SUCCEEDED（hr））{
			hr = m_pKinectSensor->get_DepthframeSource（&pDepthframeSource）;
		}

		if （SUCCEEDED（hr））{
			hr = pDepthframeSource->OpenReader（&m_pDepthframeReader）;
		}

		//body index frame
		if （SUCCEEDED（hr））{
			hr = m_pKinectSensor->get_BodyIndexframeSource（&pBodyIndexframeSource）;
		}

		if （SUCCEEDED（hr））{
			hr = pBodyIndexframeSource->OpenReader（&m_pBodyIndexframeReader）;
		}

		SafeRelease（pBodyframeSource）;
		SafeRelease（pDepthframeSource）;
		SafeRelease（pBodyIndexframeSource）;
	}

	if （!m_pKinectSensor || FAILED（hr））
	{
		std::cout << “Kinect initialization failed!“ << std::endl;
		return E_FAIL;
	}

	//skeletonImg用于画骨架、背景二值图的MAT
	skeletonImg.create（cDepthHeight cDepthWidth CV_8UC3）;
	skeletonImg.setTo（0）;

	//depthImg用于画深度信息的MAT
	depthImg.create（cDepthHeight cDepthWidth CV_8UC1）;
	depthImg.setTo（0）;

	return hr;
}


/// Main processing function
void CBodyBasics::Update（）
{
	//每次先清空skeletonImg
	skeletonImg.setTo（0）;

	//如果丢失了kinect，则不继续操作
	if （!m_pBodyframeReader）
	{
		return;
	}

	IBodyframe* pBodyframe = NULL;//骨架信息
	IDepthframe* pDepthframe = NULL;//深度信息
	IBodyIndexframe* pBodyIndexframe = NULL;//背景二值图

	//记录每次操作的成功与否
	HRESULT hr = S_OK;

	//---------------------------------------获取背景二值图并显示---------------------------------
	if （SUCCEEDED（hr））{
		hr = m_pBodyIndexframeReader->AcquireLatestframe（&pBodyIndexframe）;//获得背景二值图信息
	}
	if （SUCCEEDED（hr））{
		BYTE *bodyIndexArray = new BYTE[cDepthHeight * cDepthWidth];//背景二值图是8为uchar，有人是黑色，没人是白色
		pBodyIndexframe->CopyframeDataToArray（cDepthHeight * cDepthWidth bodyIndexArray）;

		//把背景二值图画到MAT里
		uchar* skeletonData = （uchar*）skeletonImg.data;
		for （int j = 0; j < cDepthHeight * cDepthWidth; ++j）{
			*skeletonData = bodyIndexArray[j]; ++skeletonData;
			*skeletonData = bodyIndexArray[j]; ++skeletonData;
			*skeletonData = bodyIndexArray[j]; ++skeletonData;
		}
		delete[] bodyIndexArray;
	}
	SafeRelease（pBodyIndexframe）;//必须要释放，否则之后无法获得新的frame数据

	//-----------------------获取深度数据并显示--------------------------
	if （SUCCEEDED（hr））{
		hr = m_pDepthframeReader->AcquireLat