树莓派智能小车开发C语言源码

基于c语言编写的树莓派智能小车开发的源代码，包括远程遥控，超声避障，黑线循迹，红外避障/物体追踪等功能。

#include 
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#include 
#include 
#include 

#include 
#define Trig	28
#define Echo	29
#define LEFT	27
#define RIGHT	26
#define BUFSIZE 512

#define MOTOR_GO_FORWARD   digitalWrite（1HIGH）;digitalWrite（4LOW）;digitalWrite（5HIGH）;digitalWrite（6LOW）
#define MOTOR_GO_BACK	   digitalWrite（4HIGH）;digitalWrite（1LOW）;digitalWrite（6HIGH）;digitalWrite（5LOW）
#define MOTOR_GO_RIGHT	   digitalWrite（1HIGH）;digitalWrite（4LOW）;digitalWrite（6HIGH）;digitalWrite（5LOW）
#define MOTOR_GO_LEFT	   digitalWrite（4HIGH）;digitalWrite（1LOW）;digitalWrite（5HIGH）;digitalWrite（6LOW）
#define MOTOR_GO_STOP	   digitalWrite（1 LOW）;digitalWrite（4LOW）;digitalWrite（5 LOW）;digitalWrite（6LOW）

void run（）     // 前进
{
    softPwmWrite（40）; //左轮前进
	softPwmWrite（1250）; 
	softPwmWrite（60）; //右轮前进
	softPwmWrite（5250）; 

 
}

void brake（）         //刹车，停车
{
    softPwmWrite（10）; //左轮
	softPwmWrite（40）; 
	softPwmWrite（50）; //stop
	softPwmWrite（60）; 
  
}

void left（）         //左转（）
{
    softPwmWrite（4250）; //左轮
	softPwmWrite（10）; 
	softPwmWrite（60）; //右轮前进
	softPwmWrite（5250）; 

}



void right（）        //右转（）
{
    softPwmWrite（40）; //左轮前进
	softPwmWrite（1250）; 
	softPwmWrite（6250）; //右轮
	softPwmWrite（50）; 

}



void back（）          //后退
{
    softPwmWrite（1250）; //左轮back
	softPwmWrite（40）; 
	softPwmWrite（5250）; //右轮back
  	softPwmWrite（60）; 
 
}
int main（int argc char *argv[]）
{

    float dis;

   // char buf[BUFSIZE]={0xff0x000x000x000xff};

	int SR;
	int SL;
    /*RPI*/
    wiringPiSetup（）;
    /*WiringPi GPIO*/
    pinMode （1 OUTPUT）;	//IN1
    pinMode （4 OUTPUT）;	//IN2
    pinMode （5 OUTPUT）;	//IN3
    pinMode （6 OUTPUT）;	//IN4
    // pinMode （27 OUTPUT）;	//舵机信号输出
    softPwmCreate（11500）;   
    softPwmCreate（41500）;
    softPwmCreate（51500）;
    softPwmCreate（61500）;
    // softPwmCreate（27150）;	
	//softPwmWrite（271）;

 while（1）
  {
  //有信号为LOW  没有信号为HIGH
  SR = digitalRead（RIGHT）;//有信号表明在白色区域，车子底板上L亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L灭
  SL = digitalRead（LEFT）;//有信号表明在白色区域，车子底板上L亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L灭
  if （SL == LOW&&SR==LOW）{
   printf（“GO“）;
   run（）;
   
  }
  else if （SL == HIGH&&SR == LOW）{
	  printf（“RIGHT“）;

	 left（）;
	  
  }
  else if （SR == HIGH&&SL == LOW） {// 右循迹红外传感器检测到信号，车子向左偏离轨道，向右转  
  printf（“LEFT“）;
  
  right （）;
  }
  else {// 都是白色 停止
 printf（“STOP“）;
 brake（）;
 }
  }

 
  return 0;

}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2812  2018-01-19 18:17  小车C语言代码\红外物体追踪\zhz.c

     文件       3157  2018-01-19 18:17  小车C语言代码\红外避障\hwbz.c

     文件       2257  2018-01-19 18:17  小车C语言代码\超声避障pwm\csb.c

     文件       5706  2018-01-19 18:17  小车C语言代码\远程遥控\car_server.c

     文件       2814  2018-01-19 18:17  小车C语言代码\黑线循迹\xunji.c

     目录          0  2018-01-22 11:01  小车C语言代码\红外物体追踪

     目录          0  2018-01-22 11:01  小车C语言代码\红外避障

     目录          0  2018-01-22 11:01  小车C语言代码\超声避障pwm

     目录          0  2018-01-22 11:01  小车C语言代码\远程遥控

     目录          0  2018-01-22 11:01  小车C语言代码\黑线循迹

     目录          0  2018-01-22 11:01  小车C语言代码

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