51智能小车（红外避障）

51智能小车(红外避障)

/**********************ZYWIFI0939C-WIFI机器人实验板例程************************
*  平台：ZYWIFI0939C-WIFI机器人 + Keil U4 + STC89C52
*  名称：ZY-1智能小车参考程序
*  公司：湖南智宇科教设备有限公司
*  淘宝：https://hnzyrobot1688.taobao.com/     
*  网站：www.hnzhiyu.cn	
*  编写：智宇公司研发一部
*  日期：2015-1-15
*  交流:智能车QQ:261339276
*  晶振:11.0592MHZ
*  说明：免费开源，不提供源代码分析
*  硬件设置：要有自己动手能力，才能完成实验
*  使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口
*  视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载
   重点提示：本程序只做参考，不提供技术支持，请自己研究吸收。
******************************************************************/
	//关闭电源可以停止小车	
	//注意程序只做参考之用，要达到最理想的效果，还需要同学们细心调试。	
	#include		      //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
	#include		  //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
   bit  flag_REC=0;
   	bit  flag    =0;  
   	unsigned char  i=0;
	unsigned char  dat=0;
    unsigned char  buff[5]=0; //接收缓冲字节 
//主函数
	void main（void）
{	

	//unsigned char i;
   // P1=0X00; //关电车电机	
//本实验学习的按键启动知识	
/*	
B:		for（i=0;i<50;i++） //判断K4是否按下
		{
		   delay（1）;	//1ms内判断50次，如果其中有一次被判断到K0没按下，便重新检测
		   if（P3_2!=0）//当S1按下时，启动小车前进
		   goto B; //跳转到标号B，重新检测  
		} 
 */       //本实验学习的知识蜂鸣器，注意要在ZY-4WD头文件里定义IO口
	     BUZZ=0;	//50次检测K0确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。
	     delay（50）;
	     BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器

			TMOD=0x21;  
		    TH1=0xFd;  		   //11.0592M晶振，9600波特率
		    TL1=0xFd;
		    SCON=0x50;  
		    PCON=0x00; 
		    TR1=1;
			ES=1;   
        	TH0= 0XFc;		  //1ms定时
         	TL0= 0X18;
           	TR0= 1;
        	ET0= 1;
	        EA = 1;		     //开总中断
	while（1）	//无限循环
	{ 
	 


			 //有信号为0  没有信号为1

			  switch（buff[0]）
			  {
			  	case	1:		 run（）;delay（100）;break;	 //调用前进函数
				case	2:	  leftrun（）; delay（100）;break;	//调用小车左转函数 
				case	3:	  rightrun（）;delay（100）;break;		//调用电机右转函数 
				case	4:	   backrun（）;delay（100）;break;	//	//后退050毫秒									
			
			  }
//              if（Left_1_led==1&&Right_1_led==1）
//
//			  run（）;	 //调用前进函数
//
//			  else
//			 {			  
//				      if（Left_1_led==1&&Right_1_led==0）	    //右边检测到红外信号
//			 	 {
//				 	   leftrun（）;	  //调用小车左转函数
//					   delay（40）;
//
//			     }
//			   
//				 	  if（Right_1_led==1&&Left_1_led==0）		//左边检测到红外信号
//				  {	  
//				      
//					 
//					   rightrun（）;	 //调用小车右转函数
//					  delay（40）;
//
//				  }
//				  				if（Right_1_led==0&&Left_1_led==0）		//两边传感器同时检测到红外
//				  {	  
//				    backrun（）;		//调用电机后退函数
//					delay（40）;		//后退050毫秒
//					rightrun（）;		//调用电机右转函数
//					delay（90）;
//				  }
//			}	 
	 }
}
void sint（） interrupt 4	  //中断接收3个字节
{ 
 
    if（RI）	                 //是否接收中断
    {
       RI=0;
       dat=SBUF;
	   buff[i]=dat;
       flag=1; 			
      if（flag==1）
     {

			
     // i++;
      buff[i]=dat;
     // if（i>=0）
      //{i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // 停止接收
			flag=0;flag_REC=1 ;
			
     }
		

		 
	 }
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2020-11-15 21:49  红外避障单独程序-PWM调速\
     文件        3435  2016-01-03 16:30  红外避障单独程序-PWM调速\HJ-4WD.plg
     文件        3374  2020-11-15 21:48  红外避障单独程序-PWM调速\main.c
     文件        7754  2020-11-15 21:48  红外避障单独程序-PWM调速\main.LST
     文件       10521  2020-11-15 21:48  红外避障单独程序-PWM调速\main.OBJ
     文件        4602  2020-11-15 21:40  红外避障单独程序-PWM调速\ZY-4WD_PWM.H
     文件        9280  2020-11-15 21:48  红外避障单独程序-PWM调速\ZYWIFI0939C红外避障单独程序
     文件        1542  2020-11-15 21:48  红外避障单独程序-PWM调速\ZYWIFI0939C红外避障单独程序.hex
     文件          63  2020-11-15 21:48  红外避障单独程序-PWM调速\ZYWIFI0939C红外避障单独程序.lnp
     文件       10677  2020-11-15 21:48  红外避障单独程序-PWM调速\ZYWIFI0939C红外避障单独程序.M51
     文件        1916  2020-11-15 21:49  红外避障单独程序-PWM调速\ZYWIFI0939C红外避障单独程序.plg
     文件       71940  2020-11-15 21:42  红外避障单独程序-PWM调速\ZYWIFI0939C红外避障单独程序.uvgui.Administrator
     文件       71942  2020-11-15 21:42  红外避障单独程序-PWM调速\ZYWIFI0939C红外避障单独程序.uvgui_Administrator.bak
     文件       56108  2020-11-15 21:49  红外避障单独程序-PWM调速\ZYWIFI0939C红外避障单独程序.uvopt
     文件       13648  2020-11-15 21:49  红外避障单独程序-PWM调速\ZYWIFI0939C红外避障单独程序.uvproj
     文件        6076  2020-11-15 21:42  红外避障单独程序-PWM调速\ZYWIFI0939C红外避障单独程序_uvopt.bak
     文件       13803  2020-11-15 21:40  红外避障单独程序-PWM调速\ZYWIFI0939C红外避障单独程序_uvproj.bak