SCS舵机c++例程

控制SCS舵机的C++文件，可略作修改以投入使用。控制SCS舵机的C++文件，可略作修改以投入使用。

/*
 * SCServo.cpp
 * 硬件通信接口
 * 日期: 2016.8.9
 * 作者: 谭雄乐
 */


#include “SCServo.h“

SCServo::SCServo（）
{
	IOTimeOut = 2;
	pSerial = NULL;
}

int SCServo::readSCS（unsigned char *nDat int nLen）
{
	int Size = 0;
	int ComData;
	unsigned long t_begin = millis（）;
	unsigned long t_user;
	while（1）{
		ComData = pSerial->read（）;
		if（ComData!=-1）{
			if（nDat）{
				nDat[Size] = ComData;
			}
			Size++;
			t_begin = millis（）;
		}
		if（Size>=nLen）{
			break;
		}
		t_user = millis（） - t_begin;
		if（t_user>IOTimeOut）{
			break;
		}
	}
	return Size;
}

int SCServo::writeSCS（unsigned char *nDat int nLen）
{
	if（nDat==NULL）{
		return 0;
	}
	return pSerial->write（nDat nLen）;
}

int SCServo::writeSCS（unsigned char bDat）
{
	return pSerial->write（&bDat 1）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-09-25 15:50  SCServo\
     文件        6094  2017-03-16 12:47  SCServo\SCSProtocol.cpp
     文件        3647  2016-09-01 15:32  SCServo\SCSProtocol.h
     文件         880  2016-09-27 14:44  SCServo\SCServo.cpp
     文件         654  2016-09-27 14:44  SCServo\SCServo.h
     目录           0  2017-09-25 15:50  SCServo\examples\
     目录           0  2017-09-25 15:50  SCServo\examples\Broadcast\
     文件         491  2016-08-10 16:15  SCServo\examples\Broadcast\Broadcast.ino
     目录           0  2017-09-25 15:50  SCServo\examples\ProgramEprom\
     文件         886  2016-09-01 15:37  SCServo\examples\ProgramEprom\ProgramEprom.ino
     目录           0  2017-09-25 15:50  SCServo\examples\ReadLoad\
     文件         508  2015-12-11 11:48  SCServo\examples\ReadLoad\ReadLoad.ino
     目录           0  2017-09-25 15:50  SCServo\examples\ReadPos\
     文件         445  2016-08-10 16:21  SCServo\examples\ReadPos\ReadPos.ino
     目录           0  2017-09-25 15:50  SCServo\examples\ReadTemper\
     文件         427  2016-08-10 14:42  SCServo\examples\ReadTemper\ReadTemper.ino
     目录           0  2017-09-25 15:50  SCServo\examples\ReadVol\
     文件         436  2016-08-10 14:42  SCServo\examples\ReadVol\ReadVol.ino
     目录           0  2017-09-25 15:50  SCServo\examples\RegWritePos\
     文件         409  2016-08-11 15:08  SCServo\examples\RegWritePos\RegWritePos.ino
     目录           0  2017-09-25 15:50  SCServo\examples\SyncWritePos\
     文件         339  2016-08-10 16:22  SCServo\examples\SyncWritePos\SyncWritePos.ino
     目录           0  2017-09-25 15:50  SCServo\examples\WritePos\
     文件         873  2016-08-10 16:22  SCServo\examples\WritePos\WritePos.ino
     目录           0  2017-09-25 15:50  SCServo\examples\WriteSpe\
     文件         342  2016-08-10 16:23  SCServo\examples\WriteSpe\WriteSpe.ino