stm32f103 can驱动

实现软件收发，硬件中断收发

#include “config.h“
#include “CAN.h“
#include “CAN_Hardware.h“
#if CANHDEN>0
#define LocalID 		（uint32_t）0x00000000  //定义本机的ID	0x0012FFFF
#define IDMaskBits	（uint32_t）0x00000000  //过滤器ID屏蔽位0xFFFFFFFF

#if CAN1_TX_IRQHandler_EN	//如果使能了邮箱空中断
#define  buffer_length    512
uint8_t CAN_Send_Buffer[buffer_length];
CAN_Interrupt_Send_t   CAN_Interrupt_Send;
#endif //CAN1_TX_IRQHandler_EN

/***********************波特率设置********************************
*baudrate = 36M（Fpclk1）/[（CAN_SJW+CAN_BS1+CAN_BS2）*CAN_Prescaler]*
*400K : CAN_SJW = 1  CAN_BS1 = 9  CAN_BS2 = 8  CAN_Prescaler = 5 *
******************************************************************/
CAN_BaudRate baudrate_Set =       
{
		.CAN_SJW  			= CAN_SJW_1tq
		.CAN_BS1	 			= CAN_BS1_9tq
	  .CAN_BS2  			= CAN_BS2_8tq
	  .CAN_Prescaler = 5 
};


u8 CAN_Mode_Init（CAN_BaudRate *baudu8 mode）
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 
	CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
 	CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
#if CAN1_RX0_IRQHandler_EN |  CAN1_TX_IRQHandler_EN |CAN1_RX1_IRQHandler_EN
   NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
#endif
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_Port ENABLE）;//使能PORTA时钟	                   											 
  RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_CAN ENABLE）;//使能CAN1时钟	
		
	/* CAN register init */
  CAN_DeInit（CAN1）;
  CAN_StructInit（&CAN_InitStructure）;
	
	
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_TX_Pin;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽
  GPIO_Init（CAN_TX_Port &GPIO_InitStructure）;		//初始化IO
   
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_RX_Pin;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
  GPIO_Init（CAN_RX_Port &GPIO_InitStructure）;//初始化IO

		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_STB_Pin;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;	//复用推挽
  GPIO_Init（CAN_STB_Port &GPIO_InitStructure）;//初始化IO
     
	CANController_NormalModel_Set（）;//can控制器 正常模式
		 
 	//CAN单元设置
 	CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;						 	//非时间触发通信模式  //
 	CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;						 	//软件自动离线管理	 //
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;						 	//睡眠模式通过软件唤醒（清除CAN->MCR的SLEEP位）//
  CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;						 	//禁止报文自动传送 //
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;							 //报文不锁定新的覆盖旧的 // 
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;						 	//优先级由报文标识符决定 //
  CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;	         			//模式设置： mode:0普通模式;1回环模式; //
  //设置波特率
	CAN_InitStructure.CAN_SJW=baud->CAN_SJW;				//重新同步跳跃宽度（Tsjw）为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq	 CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
  CAN_InitStructure.CAN_BS1=baud->CAN_BS1; 				//Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
  CAN_InitStructure.CAN_BS2=baud->CAN_BS2;				//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~	CAN_BS2_8tq
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=baud->CAN_Prescaler;            //分频系数（Fdiv）为brp+1	//
  CAN_Init（CAN1 &CAN_InitStructure）;            // 初始化CAN1 
   
	//过滤器初

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      16188  2017-07-05 16:06  CAN_HD（中断接收 中断发送 软件接收 软件发送）\CAN.c

     文件       2222  2017-07-05 16:06  CAN_HD（中断接收 中断发送 软件接收 软件发送）\CAN.h

     文件       1119  2017-07-05 16:07  CAN_HD（中断接收 中断发送 软件接收 软件发送）\CAN_Hardware.h

     文件       3706  2017-07-05 16:07  CAN_HD（中断接收 中断发送 软件接收 软件发送）\CAN_Interrupt.c

     目录          0  2017-07-05 16:04  CAN_HD（中断接收 中断发送 软件接收 软件发送）

----------- ---------  ---------- -----  ----

                23235                    5