基于C++的PID调节

绝大多数关于PID的调节都是基于C语言的，这个也是因为c语言在硬件方面的快捷所致，不否认C语言下的PID的方便，但是想要参考一下C++的PID基本调节可以参考本Demo

#include “iostream“

using namespace std;

class pid
{
public:
	float SetSpeed;
	float ActualSpeed;
	float error;
	float err_next;
	float err_last;
	float kp ki kd;
public:
	void PID_init（）{
		SetSpeed = 0.0;
		ActualSpeed = 0.0;
		error = 0.0;
		err_last = 0.0;
		err_next = 0.0;
		kp = 0.1;
		ki = 0.015;
		kd = 0.2;
	}
}pid_pro;

float PID_realize（float speed）{
	pid_pro.SetSpeed = speed;
	pid_pro.error = pid_pro.SetSpeed - pid_pro.ActualSpeed;
	float
		incrementSpeed = pid_pro.kp*（pid_pro.error - pid_pro.err_next） + pid_pro.ki*pid_pro.error + pid_pro.kd*（pid_pro.error - 2 * pid_pro.err_next + pid_pro.err_last）;
	pid_pro.ActualSpeed += incrementSpeed;
	pid_pro.err_last = pid_pro.err_next;
	pid_pro.err_next = pid_pro.error;
	return pid_pro.ActualSpeed;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      62976  2017-07-30 22:02  PID\Debug\PID.exe

     文件     526584  2017-07-30 22:02  PID\Debug\PID.ilk

     文件     896000  2017-07-30 22:02  PID\Debug\PID.pdb

     文件       1661  2017-07-30 22:02  PID\PID\Debug\PID.log

     文件     139266  2017-07-30 22:02  PID\PID\Debug\pid.obj

     文件        594  2017-07-30 22:02  PID\PID\Debug\PID.tlog\cl.command.1.tlog

     文件      12176  2017-07-30 22:02  PID\PID\Debug\PID.tlog\CL.read.1.tlog

     文件        392  2017-07-30 22:02  PID\PID\Debug\PID.tlog\CL.write.1.tlog

     文件       1062  2017-07-30 22:02  PID\PID\Debug\PID.tlog\link.command.1.tlog

     文件       2520  2017-07-30 22:02  PID\PID\Debug\PID.tlog\link.read.1.tlog

     文件        372  2017-07-30 22:02  PID\PID\Debug\PID.tlog\link.write.1.tlog

     文件        163  2017-07-30 22:02  PID\PID\Debug\PID.tlog\PID.lastbuildstate

     文件     257024  2017-07-30 22:02  PID\PID\Debug\vc120.idb

     文件     339968  2017-07-30 22:02  PID\PID\Debug\vc120.pdb

     文件        978  2017-07-30 22:37  PID\PID\pid.cpp

     文件       4013  2017-07-30 21:54  PID\PID\PID.vcxproj

     文件        944  2017-07-30 21:54  PID\PID\PID.vcxproj.filters

     文件    7208960  2017-07-30 22:37  PID\PID.sdf

     文件        955  2017-07-30 21:33  PID\PID.sln

    ..A..H.     16384  2017-07-30 22:37  PID\PID.v12.suo

     目录          0  2017-07-30 22:02  PID\PID\Debug\PID.tlog

     目录          0  2017-07-30 22:02  PID\PID\Debug

     目录          0  2017-07-30 21:54  PID\Debug

     目录          0  2017-07-30 22:37  PID\PID

     目录          0  2017-07-30 22:37  PID

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