c++ 匿名四轴 经典代码

#include “control.h“

PID PID_ROLPID_PITPID_YAWPID_ALTPID_POS;
PID PID_PID_1PID_PID_2PID_PID_3PID_PID_4PID_PID_5PID_PID_6PID_PID_7PID_PID_8PID_PID_9PID_PID_10PID_PID_11PID_PID_12;

int16_t getlast_roll=0geilast_pitch=0;
float rol_i=0pit_i=0yaw_p=0;

vs16 Moto_PWM_1=0Moto_PWM_2=0Moto_PWM_3=0Moto_PWM_4=0Moto_PWM_5=0Moto_PWM_6=0Moto_PWM_7=0Moto_PWM_8=0;

void Control（T_float_angle *att_inT_int16_xyz *gyr_in T_RC_Data *rc_in u8 armed）
{
	T_float_angle angle;
	angle.rol = att_in->rol - （rc_in->ROLL-1500）/12;
	angle.pit = att_in->pit + （rc_in->PITCH-1500）/12;
	
	rol_i += angle.rol;
	if（rol_i>2000）
	rol_i=2000;
	if（rol_i<-2000）
	rol_i=-2000;

	PID_ROL.pout = PID_ROL.P * angle.rol;
	PID_ROL.dout = -PID_ROL.D * gyr_in->Y;
	PID_ROL.iout = PID_ROL.I

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      78353  2013-11-11 15:09  ANO-MR-F1\ANO_FLY.uvgui.JDBH

     文件      74690  2014-04-20 13:13  ANO-MR-F1\ANO_FLY.uvgui.Lenovo

     文件     149995  2014-01-04 12:53  ANO-MR-F1\ANO_FLY.uvgui.LG

    .......    145336  2014-05-09 17:17  ANO-MR-F1\ANO_FLY.uvgui.WJT

    .......     34999  2014-05-09 17:17  ANO-MR-F1\ANO_FLY.uvopt

    .......     24006  2014-04-26 23:27  ANO-MR-F1\ANO_FLY.uvproj

     文件      32388  2014-05-09 17:14  ANO-MR-F1\ANO_FLY_ANO_FLY.dep

     文件       2102  2014-05-09 15:47  ANO-MR-F1\APP\Control.c

     文件        564  2014-05-09 15:47  ANO-MR-F1\APP\Control.h

     文件      21931  2014-05-09 16:29  ANO-MR-F1\APP\Data_Transfer.c

     文件        845  2014-05-09 16:05  ANO-MR-F1\APP\Data_Transfer.h

     文件       3622  2014-03-19 18:56  ANO-MR-F1\APP\Imu.c

     文件        286  2013-11-11 13:27  ANO-MR-F1\APP\Imu.h

     文件       3405  2014-04-26 22:53  ANO-MR-F1\APP\main.c

     文件        795  2013-11-12 19:58  ANO-MR-F1\APP\Rc.c

     文件        166  2013-11-12 19:58  ANO-MR-F1\APP\Rc.h

     文件       5885  2014-04-26 22:58  ANO-MR-F1\APP\stm32f10x_it.c

     文件       2084  2013-07-21 11:26  ANO-MR-F1\APP\stm32f10x_it.h

     文件       1460  2014-04-27 10:32  ANO-MR-F1\APP\sysconfig.h

     文件       3059  2013-07-24 22:35  ANO-MR-F1\BSP\ADC.c

     文件        150  2013-07-25 19:55  ANO-MR-F1\BSP\ADC.h

     文件       1701  2013-11-12 20:55  ANO-MR-F1\BSP\ANO_TC_STM32F1_I2C.h

     文件     334676  2014-04-26 20:42  ANO-MR-F1\BSP\ANO_TC_STM32F1_I2C.lib

     文件      13439  2014-05-09 17:14  ANO-MR-F1\BSP\BSP.c

     文件        369  2013-11-12 19:48  ANO-MR-F1\BSP\BSP.h

     文件      22720  2013-07-22 22:40  ANO-MR-F1\BSP\eeprom.c

     文件       3562  2014-05-09 16:14  ANO-MR-F1\BSP\eeprom.h

     文件       1820  2014-04-26 16:57  ANO-MR-F1\BSP\Led.c

     文件        543  2014-04-26 16:57  ANO-MR-F1\BSP\Led.h

     文件       5682  2013-11-12 00:26  ANO-MR-F1\BSP\Moto.c

............此处省略79个文件信息