基于MATLAB卫星姿态建模自适应PID仿真

首先建立卫星动力学和运动学方程；其次基于自适应PID控制方法，实现卫星姿态的渐进稳定控制。

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%基于四元素和角速度的PID控制器的设计%%%%%%%%%%%%%%
function [sysx0strtssimStateCompliance] = controller（txuflag）

switch flag

 
  case 0
    [sysx0strtssimStateCompliance]=mdlInitializeSizes;


  case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;

    
end


%
function [sysx0strtssimStateCompliance]=mdlInitializeSizes


sizes = simsizes;

sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 3;
sizes.NumInputs      = 7;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;   % at least one sample time is needed

sys = simsizes（sizes）;
x0  = [];

str = [];


ts  = [0 0];
simStateCompliance = ‘UnknownSimState‘;


function sys=mdlDerivatives（~~~）

sys = [];




function sys=mdlOutputs（~~u）
qe0=u（1）;
qe1=u（2）;
qe2=u（3）;
qe3=u（4）;
qe=[qe1 qe2 qe3]‘;
we1=u（5）;
we2=u（6）;
we3=u（7）;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%自适应参数设置%%%%%%%%%%%%%%%%%
syms t;         %%%%%%%%%%%%%%%%%%定义变量t
t=sqrt（qe‘*qe）;
lamda=exp（-t）; 
%%基本思想是：初始阶段姿态误差角度较大时，能够实现快速机动至目标姿态附近，当接近目标时，又可以减小
%%运动速度，从而避免过大的超调，当到达控制目标后，又可以稳定在控制目标周围，且具有一定的鲁棒性
kp=（20*exp（5*t））.*[110.2425 220.113318 110.11];                         
kd=10*（1-exp（-5/t））.*[600.7569 750.8386 660.8378]; 
% kp=[110.2425 220.113318 110.11]; 
% kd=[600.7569 750.8386 660.8378]; 
ut（1）=kp（1）*qe1+kd（1）*we1;
ut（2）=kp（2）*qe2+kd（2）*we2;
ut（3）=kp（3）*qe3+kd（3）*we3;
sys（1） = ut（1）;
sys（2） = ut（2）;
sys（3） = ut（3）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1549  2016-06-05 09:09  adaptive PID control\controller.m

     文件       2420  2016-06-05 09:08  adaptive PID control\fig.m

     文件       1029  2016-03-31 14:18  adaptive PID control\Initial.m

     文件      20485  2016-06-05 09:23  adaptive PID control\satellator.slx

     目录          0  2016-11-02 16:07  adaptive PID control

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