倒立摆的模糊控制基于simulink仿真，适合初学者.rar

之前智能控制课程作业，主要针对倒立摆进行了建模与模糊控制仿真，其中实验1-1是仅针对角度的模糊PID控制，实验1-2是针对位置与角度的分段模糊控制。

video_flag = 0; % choose 1 if you want to save a video file of plot animation
l=0.25;Ts=0.01;
T_final = 10;
%% Make video
if video_flag == 1
    % Video file open
    makeVideo = VideoWriter（‘仿真‘）;
    % frame Rate - frames per second
    makeVideo.frameRate = 100;
    % Quality -  （0 ~ 100）
    makeVideo.Quality = 80;
    open（makeVideo）;
end

%% Plot
Time = [0:Ts:T_final]‘;
X_result = zeros（size（Time1）4）;
F_save = zeros（size（Time1）1）;
u_save = zeros（size（Time1）2）;
j=1;
for i=1:size（x1）
    if x（i1）==Time（j） || x（i1）Time（j） || x（i1）>Time（j） 
        X_result（j1）=x（i2）;
        X_result（j2）=x（i3）;
        X_result（j3）=q（i2）;
        X_result（j4）=q（i3）;
        F_save（j）=u（i2）;
        u_save（j1:2）=u（i3:4）;
        j=j+1;
        if （x（i1）-Time（j-1））>Ts
            X_result（j:）=X_result（j-1:）;
            F_save（j）=F_save（j-1）;
            u_save（j:）=u_save（j-1:）;
            j=j+1;
        end
    end
end

figure（1）
axis_limit = 1;
for i=1:size（X_result1）    
    cart_position_x = X_result（i1）;
    pend_position_x = X_result（i1） - l*sin（X_result（i3））;
    pend_position_y = l*cos（X_result（i3））;
    
    hold off
    plot（pend_position_x pend_position_y ‘ok‘ ‘MarkerSize‘ 25 ‘MarkerFaceColor‘[0.2 0.9 0.2]）   % pendulum
    hold on
    plot（cart_position_x 0 ‘sk‘ ‘MarkerSize‘ 50 ‘MarkerFaceColor‘[0.8 0.8 0.8]）    % cart
    hold on    
    if cart_position_x > pend_position_x
        plot（linspace（cart_position_xpend_position_x2） linspace（0pend_position_y2） ‘k‘ ‘LineWidth‘ 3）   % rod
    else
        plot（linspace（cart_position_xpend_position_x2） linspace（0pend_position_y2） ‘r‘ ‘LineWidth‘ 3）   % rod
    end
    grid on
    xlabel（‘[m]‘）
    ylabel（‘[m]‘）
    axis（[-axis_limit axis_limit -0.5 0.5]）
    sim_status = sprintf（‘Simulation time: %5.2f s‘Time（i））;
    title（sim_status‘FontSize‘13）
    
    if video_flag == 1 && rem（Time（i）0.01） == 0
        frame = getframe（gcf）;
        writeVideo（makeVideoframe）;
    end
    
    pause（Ts）;
end

if video_flag == 1
    close（makeVideo）;
end

figure（2）
subplot（311）
plot（Time X_result（:1:2））
grid on
xlabel（‘Time [s]‘）
legend（‘cart position [m]‘ ‘cart velocity [m/s]‘）

subplot（312）
plot（Time X_result（:3:4）*180/pi）
grid on
xlabel（‘Time [s]‘）
legend（‘pendulum angle [deg]‘ ‘pendulum velocity [deg/s]‘）

subplot（313）
plot（Time F_save）
hold on
plot（Time u_save（:1）‘r‘）
plot（Time u_save（:2）‘c‘）
grid on
xlabel（‘Time [s]‘）
ylabel（‘Force [N]‘）
legend（‘Input force‘ ‘u_x‘ ‘u_q‘）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      64468  2020-05-16 09:25  pendulum_new.mdl

     文件      64460  2020-05-16 09:24  pendulum_pre.mdl

     文件       1005  2020-05-13 23:00  PID_fuzzy.fis

     文件      58823  2020-05-13 22:54  PID_pendulum.mdl

     文件       1612  2020-04-20 00:25  position_fuzzy.fis

     文件    1391330  2020-05-16 10:16  改进仿真.avi

     文件    1367497  2020-08-28 09:06  模糊控制实验报告.docx

     文件    1405318  2020-05-16 09:17  原始仿真.avi

     文件        392  2020-05-12 17:03  slprj\sim\varcache\pendulum\checksumOfCache.mat

     文件        312  2020-05-12 17:03  slprj\sim\varcache\pendulum\tmwinternal\simulink_cache.xml

     文件        320  2020-05-12 17:03  slprj\sim\varcache\pendulum\varInfo.mat

     文件        392  2020-05-16 16:16  slprj\sim\varcache\pendulum_2new\checksumOfCache.mat

     文件        312  2020-05-16 16:16  slprj\sim\varcache\pendulum_2new\tmwinternal\simulink_cache.xml

     文件        664  2020-05-16 16:16  slprj\sim\varcache\pendulum_2new\varInfo.mat

     文件        392  2020-05-16 21:59  slprj\sim\varcache\pendulum_2new2\checksumOfCache.mat

     文件        312  2020-05-16 21:59  slprj\sim\varcache\pendulum_2new2\tmwinternal\simulink_cache.xml

     文件       2040  2020-05-16 21:59  slprj\sim\varcache\pendulum_2new2\varInfo.mat

     文件       2363  2020-05-16 20:41  slprj\_sfprj\EMLReport\emlReportAccessInfo.mat

     文件      14583  2020-05-16 10:12  slprj\_sfprj\EMLReport\s2cS8aOCnfFkWWBtyflfeVC.mat

     文件      14573  2020-05-16 11:56  slprj\_sfprj\EMLReport\s2JP2xM81RXNbnBJZiDImbB.mat

     文件      14574  2020-05-16 11:46  slprj\_sfprj\EMLReport\s2Zd5Y6kpxZNJM8M6fBm9PH.mat

     文件       6449  2020-05-16 11:16  slprj\_sfprj\EMLReport\s5NjuhFR8roNxtZGaWTUBFD.mat

     文件       6448  2020-05-16 19:32  slprj\_sfprj\EMLReport\s5QwqOylGP1Gsno409od8tE.mat

     文件       6448  2020-05-16 11:46  slprj\_sfprj\EMLReport\s7euX1V622nJNySW8lXnBcH.mat

     文件       6444  2020-05-16 11:56  slprj\_sfprj\EMLReport\s7Fa2ZKmu4ndF1EWaaabbcF.mat

     文件       6445  2020-05-16 21:59  slprj\_sfprj\EMLReport\s7qRqmqTNNHaB4gwGZ1KcM.mat

     文件       6963  2020-05-16 19:04  slprj\_sfprj\EMLReport\sAR473TyTGvkEIWvZWHnjQH.mat

     文件       6396  2020-05-12 19:51  slprj\_sfprj\EMLReport\sArpARZMncimKInzIkHmFEH.mat

     文件      14564  2020-05-12 19:51  slprj\_sfprj\EMLReport\sciq4AmpmyeAJEqt7EVstPH.mat

     文件      14583  2020-05-16 19:35  slprj\_sfprj\EMLReport\sCRhMaj9Jw23XNYPAiUfbiC.mat

............此处省略215个文件信息