使用S-Function函数实现离散PID控制器，并建立simulink仿真模型

使用S-Function函数实现离散PID控制器，并建立simulink仿真模型。

function [sysx0strts] = dPID（txuflagkpkikd）
%SFUNTMPL General M-file S-function template

switch flag
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%
  % Initialization %
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%
  case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
  %%%%%%%%%%%%%%%
  % Derivatives %
  %%%%%%%%%%%%%%%
  case 1
    sys=mdlDerivatives（txu）;
  %%%%%%%%%%
  % Update %
  %%%%%%%%%%
  case 2
    sys=mdlUpdate（txu）;
  %%%%%%%%%%%
  % Outputs %
  %%%%%%%%%%%
  case 3
    sys=mdlOutputs（txukpkikd）;
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  % GetTimeOfNextVarHit %
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  case 4
    sys=mdlGetTimeOfNextVarHit（txu）;
  %%%%%%%%%%%%%
  % Terminate %
  %%%%%%%%%%%%%
  case 9
    sys=mdlTerminate（txu）;

  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  % Unexpected flags %
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  otherwise
    DAStudio.error（‘Simulink:blocks:unhandledFlag‘ num2str（flag））;

end

% end sfuntmpl

%
%=============================================================================
% mdlInitializeSizes
% Return the sizes initial conditions and sample times for the S-function.
%=============================================================================
%
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes

sizes = simsizes;

sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 4;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 1;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 1;   % at least one sample time is needed

sys = simsizes（sizes）;

%
% initialize the initial conditions
%
x0  = [0;0;0;0];

str = [];

ts  = [-2 0];

% end mdlInitializeSizes

function sys=mdlDerivatives（txu）

sys = [];

% end mdlDerivatives

%=============================================================================
% mdlUpdate
% Handle discrete state updates sample time hits and major time step
% requirements.
%=============================================================================
%
function sys=mdlUpdate（txu）
x（3）=x（2）;
x（2）=x（1）;
x（1）=u;
x（4）=u+x（4）;
sys =x;

% end mdlUpdate

%=============================================================================
% mdlOutputs
% Return the block outputs.
%=============================================================================
%
function sys=mdlOutputs（txukpkikd）
sys=kp*x（1）+ki*0.01*x（4）+kd*（x（2）-x（3））/0.01;


% end mdlOutputs
%
%=============================================================================
% mdlGetTimeOfNextVarHit
% Return the time of the next hit for this block.  Note that the result is
% absolute time.  Note that this function is only used when you specify a
% variable discrete-time sample time [-2 0] in the sample time array in
% mdlInitializeSizes.
%=============================================================================
%
function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit（txu）

sampleTime = 0.01;%  Example set the next hit to be one second later.
sys = t + sampleTime;

% end mdlGetTimeOfNextVarHit

%=============================================================================
% mdlTerminate
% Perform any end of simulation tasks.
%============

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      20563  2012-11-05 16:52  untitled.mdl

     文件       3132  2012-11-05 16:49  dPID.m

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                23695                    2