matlab仿真PID控制系统

%% PID控制系统仿真
%% 清空
clear all;
clc;
%% 设置PID控制器参数
DTA = 20; %比例带
Ti = 80;    %积分时间
%% 设置仿真参数 
DT=1;      %仿真步距
ST=4000;   %仿真时长
LP=ST/DT;  %仿真步数
%% 设置被控对象参数
K=3.74;    %比例系数
T=86.5;    %时间常数
n=5;       %阶次
s（1:n）=0;
A=exp（-DT/T）;
B=1-A;
%% 进行仿真
xi=0; xp=0;
Upid=0;%控制器输出
dUpid=0;%控制器输出增量
Y_PID = zeros（1LP）;       
T_PID = zeros（1LP）;   
U_PID = zeros（1LP）;
e0=0;%上一时刻的偏差值
SP=ones（1LP）;%期望值
for i=1:LP