多智能体一致性仿真程序

多智能体一致性MATLAB仿真程序，研究了一阶一致性问题，使用LMI工具箱求解

%求解正定矩阵P
E=[1 -1 0 0 ;1 0 -1 0 ;1 0 0 -1 ];
L=[1 0 -1 0;-1 1 0 0;-1 -1 2 0;0 -1 -1 2];
F=[0 0 0; -1 0 0;0 -1 0;0 0 -1];
H=E*L;
M=H*F;
Q=-M;
setlmis（[]）;                          
P=lmivar（1[3 1]）;                             
lmiterm（[1 1 1 P]1Q‘s‘）;
lmiterm（[-2 1 1 P]11）;
lmis=getlmis;                    
[tminxfeas]=feasp（lmis）        
PP = dec2mat（lmisxfeasP）
eig（PP）
%定义系统并赋予初始值
A=-L;B=[0;0;0;0]; D=B; C=eye（4）;                                 
x0=[1.1;-1.2;-0.5;2];                         
[yxt]=initial（ABCDx010）;
%每个智能体的状态轨迹图
figure（1）;
plot（tx（:1）‘b‘tx（:2）‘-.‘tx（:3）‘--‘tx（:4））; 
hleg = legend（‘x1‘‘x2‘‘x3‘‘x4‘）;
grid; 
title（‘Response to Initial Condition‘）;   
xlabel（‘Time （sec）‘）;                  
ylabel（‘state‘）;
%智能体间的状态差轨迹图
figure（2）;
plot（tx（:2）-x（:1）tx（:3）-x（:1）tx（:4）-x（:1））;
hleg = legend（‘e1‘‘e2‘‘e3‘）;
grid;                                     
title（‘Response to Initial Condition‘）;   
xlabel（‘Time （sec）‘）;                  
ylabel（‘error‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件         485  2018-11-14 08:11  ExperFigurePlot.m
     文件         354  2018-06-15 21:36  feasptest.m
     文件        1090  2018-06-15 22:19  AgentTest1.m