kld采样

Kullback-Leibler距离.KLD-Sampling粒子滤波算法.该算法在保证一定 滤波精度的前提下,可以有效地减少滤波过程中使用的粒子数,从而减小滤波时间,提高滤波效率.

% kld_sampling - a matlab class to aid in KLD Sampling.
%   Constructor
%     sampler = kld_sampling（quantile err bin_size sample_min）
%   Update sampler returns estimated # of samples needed
%     kld_samples = sampler.update（objsamples）
%
% See test.m or test2d.m for example usage.

% Note: This version doesn‘t follow Fox strictly as it allows the update
%       of multiple samples on each iteration.  It （very slightly）
%       overestimates the number of samples needed but at great speedup
%       since we more efficiently search the database of supported bins.

% Copyright 2013 - open source BSD License - see license.txt for details
% by K. Nickels knickels@trinity.edu 12/16/2013

% Original Copyright Notification
%/*********************************************************************
%  KLD-SAMPLING: Adequately Sampling from an Unknown Distribution.
%  Copyright 2006 - open source BSD License - see license.txt for details
%  Copyright （C） 2006 - Patrick Beeson  （pbeeson@traclabs.com）
%
% Ported to Matlab from C++ K. Nickels 2013 （knickels@trinity.edu）
% Initial port v0 10/2/13 K Nickels
% Update v1 10/3/13 K Nickels more matlabification （speedup 6）
% Update v2 10/4/13 K Nickels generalize to batch updates （speedup 2）
% Release v3 12/16/13 K Nickels 
% *********************************************************************/

classdef kld_sampling < handle
    properties
      confidence max_error;

      bin_size=[]; % vector of bin sizes （in each dim）
      bins = [[]]; % bins is matrix for support - each row is a samplebin

      num_samples;
      support_samples kld_samples;

      zvalue;
    end; % properties
    properties（Constant）
      absolute_min=10;
      ztable = [ 0.0000000e+00 3.9900000e-03 7.9800000e-03 1.1970000e-02 1.5950000e-02 1.9940000e-02 2.3920000e-02 2.7900000e-02 3.1880000e-02 3.5860000e-02 3.9830000e-02 4.3800000e-02 4.7760000e-02 5.1720000e-02 5.5670000e-02 5.9620000e-02 6.3560000e-02 6.7490000e-02 7.1420000e-02 7.5350000e-02 7.9260000e-02 8.3170000e-02 8.7060000e-02 9.0950000e-02 9.4830000e-02 9.8710000e-02 1.0257000e-01 1.0642000e-01 1.1026000e-01 1.1409000e-01 1.1791000e-01 1.2172000e-01 1.2552000e-01 1.2930000e-01 1.3307000e-01 1.3683000e-01 1.4058000e-01 1.4431000e-01 1.4803000e-01 1.5173000e-01 1.5542000e-01 1.5910000e-01 1.6276000e-01 1.6640000e-01 1.7003000e-01 1.7364000e-01 1.7724000e-01 1.8082000e-01 1.8439000e-01 1.8793000e-01 1.9146000e-01 1.9497000e-01 1.9847000e-01 2.0194000e-01 2.0540000e-01 2.0884000e-01 2.1226000e-01 2.1566000e-01 2.1904000e-01 2.2240000e-01 2.2575000e-01 2.2907000e-01 2.3237000e-01 2.3565000e-01 2.3891000e-01 2.4215000e-01 2.4537000e-01 2.4857000e-01 2.5175000e-01 2.5490000e-01 2.5804000e-01 2.6115000e-01 2.6424000e-01 2.6730000e-01 2.7035000e-01 2.7337000e-01 2.7637000e-01 2.7935000e-01 2.8230000e-01 2.8524000e-01 2.8814000e-01 2.9103000e-01 2.9389000e-01 2.9673000e-01 2.9955000e-01 3.0234000e-01 3.0511000e-01 3.0785000e-01 3.1057000e-01 3.1327000e-01 3.1594000e-01 3.18590

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        3116  2013-12-17 21:05  README
     文件        1926  2013-12-16 23:08  info.xml
     文件       10788  2013-12-17 21:07  kld_sampling.m
     文件        2776  2013-12-17 21:07  test.m
     文件        3225  2013-12-17 21:07  test2d.m
     文件        1329  2014-02-12 14:41  license.txt