六自由度机械臂正逆运动Matlab仿真

自己做的机械臂仿真，使用的MATLAB2016b。运行znGUI使用，动态显示机械臂变化，各个关节角的具体变化从变量cz中提取

function qt = chazhi（q0 q1 tv）
tscal = 1;
t = （0:（tv-1））‘/（tv-1）; 
qd0 = zeros（size（q0））;
qd1 = qd0;
% 多项式插值
A = 6*（q1 - q0） - 3*（qd1+qd0）*tscal;
B = -15*（q1 - q0） + （8*qd0 + 7*qd1）*tscal;
C = 10*（q1 - q0） - （6*qd0 + 4*qd1）*tscal;
E = qd0*tscal; 
F = q0;
tt = [t.^5 t.^4 t.^3 t.^2 t ones（size（t））];
c = [A B C zeros（size（A）） E F]‘;
qt = tt*c;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        362  2018-07-31 21:02  六自由度机械臂正逆运动Matlab仿真\chazhi.m

     文件        479  2018-07-31 21:10  六自由度机械臂正逆运动Matlab仿真\nj.m

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     文件      39536  2018-07-31 14:56  六自由度机械臂正逆运动Matlab仿真\znGUI.fig

     文件      21270  2018-07-31 14:56  六自由度机械臂正逆运动Matlab仿真\znGUI.m

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