sfm matlab实现

clc;
clear;
run（‘C:\Users\Fxy\Desktop\vlfeat-0.9.20-bin\vlfeat-0.9.20\toolbox\vl_setup‘）
file_path =‘.\rect\‘;% 图像文件夹路径
img_path_list = dir（strcat（file_path‘*.jpg‘））;%获取该文件夹中所有图像
ttt = length（img_path_list）;%获取图像总数量
for num=1:ttt  
    image_name = img_path_list（num）.name;% 图像名
    img（::num）=rgb2gray（imread（strcat（file_pathimage_name）））;
%     img（::num）=single（img（::num））;
end

K=[2900.120791.168;02890.56656.275;001];
cameraParams = cameraParameters（‘IntrinsicMatrix‘K‘）;
img（::1） = undistortImage（img（::1） cameraParams）;    
prevPoints_a = detectSURFFeatures（img（::1））;
prevPoints_b = detectHarrisFeatures（img（::1））;
% prevPoints = vl_sift（img（::1））;
%prevPoints = detectMinEigenFeatures（img（::1））;
%prevPoints = detectBRISKFeatures（img（::1））;
prevFeatures_a = extractFeatures（img（::1）prevPoints_a）;
prevFeatures_b = extractFeatures（img（::1）prevPoints_b）;
prevLoc=[prevPoints_a.Location;prevPoints_b.Location];
vSet = viewSet;
viewId = 1;
vSet = addView（vSet viewId ‘Points‘ prevLoc ‘Orientation‘ ...
    eye（3 ‘like‘ prevLoc） ‘Location‘ ...
    zeros（1 3 ‘like‘ prevLoc））;

for i = 2:ttt
    I = undistortImage（img（::i） cameraParams）;                          %去畸变；
    currPoints_a= detectSURFFeatures（I）;
    currPoints_b= detectHarrisFeatures（I）;
%     currPoints_a.Location=round（currPoints_a.Location）;
%     currPoints_b.Location=round（currPoints_b.Location）;
%     for k=1:size（currPoints1）
%          if （ismember（currPoints.Location（k1）currPoints1.Location（:1）））
%              currPoints（k）=[];
%          end
%     end       
    currFeatures_a = extractFeatures（I currPoints_a）;
    currFeatures_b = extractFeatures（I currPoints_b）;
    indexPairs_a = matchFeatures（prevFeatures_a currFeatures_a）;
    indexPairs_b= matchFeatures（prevFeatures_b currFeatures_b）;
    indexPairs=vertcat（indexPairs_aindexPairs_b+size（currFea