资源简介
最近在做一个12自由度四足机器人的项目,每条腿3个自由度。涉及到足端位姿关节逆解的问题,于是进行了简单的推导,并且编写了Matlab仿真程序,有需要的童鞋可以点击下载。
四足机器人腿步有肘式和膝式之分,很好理解,顾名思义。因为想要探索一下前肘后膝四足机器人和双肘式、双膝式的不同,因此推导了两种腿部关节的逆解。为了简单起见,没有用到《机器人学》复杂的坐标转换,只需要基础的初高中几何知识就可以理解。
包含forword_kinamic_x.m forword_kinamic_z.m invar_kinamic_x.m invar_kinamic_z.m四个文件,分别对应着肘式、膝式的正逆解运算。

代码片段和文件信息
%% 单腿正运动学模型——膝式
function [AxAyAzBxByBzCxCyCz]=forword_kinamic_x(abcq1q2q3)
Ax=0;
Ay=a*sin(q3);
Az=-a*cos(q3);
Bx=b*sin(q2);
By=(b*cos(q2)+a)*sin(q3);
Bz=-(b*cos(q2)+a)*cos(q3);
Cx=b*sin(q2)-c*cos(q2+q1);
Cy=(b*cos(q2)+a+c*sin(q2+q1))*sin(q3);
Cz=-(b*cos(q2)+a+c*sin(q2+q1))*cos(q3);
end
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 330 2019-09-11 13:22 3自由度机械臂正逆解matlab\forword_kinamic_x.m
文件 343 2019-09-11 13:22 3自由度机械臂正逆解matlab\forword_kinamic_z.m
文件 367 2019-09-11 13:22 3自由度机械臂正逆解matlab\invar_kinamic_x.m
文件 369 2019-09-11 13:22 3自由度机械臂正逆解matlab\invar_kinamic_z.m
目录 0 2019-09-11 17:10 3自由度机械臂正逆解matlab\
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