3自由度机械臂正逆解matlab.zip

最近在做一个12自由度四足机器人的项目，每条腿3个自由度。涉及到足端位姿关节逆解的问题，于是进行了简单的推导，并且编写了Matlab仿真程序，有需要的童鞋可以点击下载。 四足机器人腿步有肘式和膝式之分，很好理解，顾名思义。因为想要探索一下前肘后膝四足机器人和双肘式、双膝式的不同，因此推导了两种腿部关节的逆解。为了简单起见，没有用到《机器人学》复杂的坐标转换，只需要基础的初高中几何知识就可以理解。 包含forword_kinamic_x.m forword_kinamic_z.m invar_kinamic_x.m invar_kinamic_z.m四个文件，分别对应着肘式、膝式的正逆解运算。

%% 单腿正运动学模型——膝式
function [AxAyAzBxByBzCxCyCz]=forword_kinamic_x（abcq1q2q3）

Ax=0;
Ay=a*sin（q3）;
Az=-a*cos（q3）;
Bx=b*sin（q2）;
By=（b*cos（q2）+a）*sin（q3）;
Bz=-（b*cos（q2）+a）*cos（q3）;
Cx=b*sin（q2）-c*cos（q2+q1）;
Cy=（b*cos（q2）+a+c*sin（q2+q1））*sin（q3）;
Cz=-（b*cos（q2）+a+c*sin（q2+q1））*cos（q3）;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件         330  2019-09-11 13:22  3自由度机械臂正逆解matlab\forword_kinamic_x.m
     文件         343  2019-09-11 13:22  3自由度机械臂正逆解matlab\forword_kinamic_z.m
     文件         367  2019-09-11 13:22  3自由度机械臂正逆解matlab\invar_kinamic_x.m
     文件         369  2019-09-11 13:22  3自由度机械臂正逆解matlab\invar_kinamic_z.m
     目录           0  2019-09-11 17:10  3自由度机械臂正逆解matlab\