MATLAB卡尔曼滤波伪距单点定位

matlab代码，卡尔曼滤波，伪距单点定位，精度1-2米

% 函数功能说明:读取IGS精密星历数据子函数freadnfile.m

function [igsdata]=freadnfile（nfilename）;

% 打开IGS精密星历文件
[fidnmessage]=fopen（nfilename‘rt‘）;
fidn;

% 开始读取IGS精密星历文件的内容
disp（‘开始读取卫星星历表头文件的内容‘）;
linen=fgetl（fidn）;

block=str2num（linen（33:39））;%历元个数

linen=fgetl（fidn）;
linen=fgetl（fidn）;

sumsv=str2num（linen（5:6））;%卫星个数
    
while （feof（fidn）~=1）    
    linen=fgetl（fidn）;    
    [rowcolumn]=size（linen）;
    
    %~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
    % 获取表头文件的结尾的指针位置sitefidn
    if （linen（1）==‘*‘）
%          if （（column<=3）&（linen（1:2）==‘/*‘））
        sitefidn=ftell（fidn）;    % sitefidn为文件表头结束指针位置  
        disp（‘读取卫星星历表头文件完毕‘）;
        break;
    end 
    %~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
end

igsdata=zeros（block5sumsv）;  %%block为卫星在此数据时段中出现的历元数，sumsv为卫星总数，5为卫星PRN编号（1个）、卫星坐标（3个）和卫星钟差（1个）共5个参数

for b=1:block     
    for cen=1:sumsv
        linen=fgetl（fidn）;
        igsdata（b1cen）=str2num（linen（3:4））; %%卫星PRN编号
        igsdata（b2cen）=1000*str2num（linen（6:18））; 
        igsdata（b3cen）=1000*str2num（linen（20:32））;
        igsdata（b4cen）=1000*str2num（linen（34:46））;
        igsdata（b5cen）=str2num（linen（48:60））; 
    end
    linen=fgetl（fidn）;
end

igsdata;
        
% 关闭文件
fclose（fidn）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       31704  2015-05-14 15:13  单点定位\X.xls
     文件        1501  2015-05-14 11:06  单点定位\freadnfile.m
     文件         399  2015-05-13 15:49  单点定位\fsvposion.m
     文件      251250  2014-05-05 14:16  单点定位\igs17761.sp3
     文件        6482  2015-05-14 15:12  单点定位\kalman.m
     文件      146618  2015-05-13 18:48  单点定位\monp0200.14o
     目录           0  2015-05-18 09:15  单点定位\