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用matlab仿真机器人动作,实现招财猫等动作,不考虑重力影响。
代码片段和文件信息
clc;
clear;
a = [0 -0.42500 -0.39225 0 0 0];
alpha = [pi/2 0 0 pi/2 -pi/2 0];
d = [0.089459 0 0 0.10915 0.09465 0.0823];
mass = [3.7000 8.3930 2.33 1.2190 1.2190 0.1897];
center_of_mass = [[0-0.02561 0.00193] [0.2125 0 0.11336] [0.15 0 0.0265] [0 -0.0018 0.01634] [0 -0.0018 0.01634] [0 0 -0.001159]];
theta = [-0.5452 -1.1561 1.6150 -2.4635 -0.6130 -1.1233]
% th d a alpha
L1 = link([-0.5452 0.089459 0 pi/2 ]‘standard‘);
L2 = link([-1.1561 0 -0.4250 0
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