滑膜结构控制matlab仿真及程序

滑膜结构控制matlab基本理论与设计方法第三版的源程序

clear all;
close all;

A=[1 0.0010;
   0 0.9753];
B=[-0.0001;
   -0.1314];
x=[0.5;0.5];

ts=0.001;
for k=1:1:2000
time（k）=k*ts;

c=5;q=10;ep=0.5;
C=[c 1];
s（k）=C*x;

M=2;
if M==1
	u（k）=-inv（C*B）*（C*A*x-（1-q*ts）*s（k）+ep*ts*sign（s（k）））;
elseif M==2        %Saturated function
	delta=0.005;
	kk=1/delta;
	if s（k）>delta
		sats=1;
	elseif abs（s（k））<=delta
		sats=kk*s（k）;
	elseif s（k）<-delta
		sats=-1;
	end
	u（k）=-inv（C*B）*（C*A*x-（1-q*ts）*s（k）+ep*ts*sats）;
end

x=A*x+B*u（k）;

x1（k）=x（1）;
x2（k）=x（2）;
end
figure（1）;
plot（timex1‘r‘timex2‘k‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘x1x2‘）;
figure（2）;
plot（times‘r‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘s‘）;
figure（3）;
plot（timeu‘r‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘u‘）;
figure（4）;
plot（x1x2‘r‘x1-c*x1‘b‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘x1‘）;ylabel（‘x2‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        870  2012-01-03 10:01  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1.m

     文件       1340  2012-01-03 10:05  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2.m

     文件       2231  2004-12-07 11:34  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3ctrl.m

     文件        130  2004-12-07 08:09  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3int.m

     文件        351  2012-01-03 10:14  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3plot.m

     文件      29026  2012-01-03 10:54  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3sim.mdl

     文件       1072  2012-08-18 15:52  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第10章仿真程序\chap10_4.m

     文件       1564  2015-07-04 15:47  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第10章仿真程序\chap10_5.m

     文件       1455  2012-08-18 17:12  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第10章仿真程序\chap10_6.m

     文件       1514  2012-01-04 15:13  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第10章仿真程序\chap10_7.m

     文件       1811  2012-01-04 15:27  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第10章仿真程序\chap10_8.m

     文件        268  2014-03-26 07:23  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_1.m

     文件       1432  2014-01-10 12:46  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_10ctrl.m

     文件        384  2014-01-10 12:05  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_10dylmi.m

     文件        588  2013-06-24 22:03  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_10input.m

     文件        341  2014-01-10 12:05  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_10lmi.m

     文件        804  2014-01-09 20:51  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_10plant.m

     文件        565  2014-01-10 14:46  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_10plot.m

     文件      25524  2014-04-07 21:09  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_10sim.mdl

     文件        726  2014-02-09 19:57  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_2ctrl.m

     文件          0  2014-04-07 20:33  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_2input.m

     文件        380  2014-02-09 19:52  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_2LMI.m

     文件        850  2014-02-10 00:10  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_2plant.m

     文件        536  2014-02-09 19:59  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_2plot.m

     文件      23161  2014-03-26 08:00  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_2sim.mdl

     文件        981  2014-04-07 20:33  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_3ctrl.m

     文件        667  2014-02-10 10:56  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_3input.m

     文件        590  2014-02-10 10:52  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_3plot.m

     文件      24416  2014-04-07 20:46  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_3sim.mdl

     文件       1335  2014-04-07 20:45  滑模变结构控制MATLAB仿真程序\第11章仿真程序\chap11_4ctrl.m

............此处省略343个文件信息