一个简单的自适应控制matlab

这是一个最基本的自适应控制matlab例子，希望这个例子让你理解什么是自适应控制。

function main（）
%% Main Function
% This is an example of the simulation of a simple adaptive 
% control system

% Set parameter
x0 = 1;         % Initial conidtion for the state
theta0 = [0;0]; % Initial condition for the estimate
a = 2; b = 3;   % Parameters unknown to the controller
K = 1;          % controller parameter
Gamma = diag（[12]）;    % controller parameter

% Run simulation
[ty] = ode45（@（tx）mySystem（txabKGamma） ...
    [0 100] ...  % Simulation time span
    [x0;theta0]）;

% Create figures
figure
subplot（311）
plot（ty（:1）tsin（t））;
grid
legend（{‘$x$‘‘$x_d$‘}‘Interpreter‘‘latex‘）;

subplot（312）
plot（ty（:2） [0 t（end）] [a a]）
grid
legend（{‘$\hat{a}$‘‘$a$‘}‘Interpreter‘‘latex‘）;

subplot（313）
plot（ty（:3）  [0 t（end）] [b b]）
grid
legend（{‘$\hat{b}$‘‘$b$‘}‘Interpreter‘‘latex‘）;
end

%% The function describing the syetem dynamics
function dstate = mySystem（tstateabKGamma）
% Extract the states
x = state（1）;
htheta = state（2:3）;

% Create the reference tracking signal
xd = sin（t）;
xdd = cos（t）;

% Compute error
e = x - xd;

% Formulate the controller
u = -Local_psi（x）*htheta + xdd - K*e;
dhtheta = Gamma*Local_psi（x）‘*e;

% Main dynamic system
dx = -a*x*x + b*exp（-x） + u;

% Combine the derivatives
dstate = [dx; dhtheta];
end

% Local function
function y = Local_psi（x）
y = [-x*x exp（-x）];
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        1411  2016-08-27 09:33  一个简单的自适应控制matlab例子\adaptiveExample.m
     目录           0  2017-04-20 09:59  一个简单的自适应控制matlab例子\