单轮abs控制 matlab仿真实现

clear all
clc
%% 参数设置
h=0.001; 
M=300; %Mass of vehicle model
R=0.25;%Radius of wheel
I=2.11;%Inertial moment of tire
vv（1）=30;%Initial vehicle speed
wv（1）=120;%Initial wheel velocity
T（1）=600;%Initial braking torque
Ri=7500*h;%Rate of increasing pressure
Rd=9000*h;%Rate of decreasing pressure
Ff=0;%Initial friction force
g=9.8;
uh=0.8;
ug=0.5;
s0=0.2;
k=1;

%% ABS
while（wv（k）>0&&vv（k）>0）
    
    s（k+1）=（vv（k）-wv（k）*R）/vv（k）; %计算滑移率
    if s（k+1）<0.18       %调节制动压力
        T（k+1）=T（k）+Ri;
    end
    if （（s（k+1）>=0.18）&&（s（k+1）<=0.22））
        T（k+1）=T（k）;
    end
    if s（k+1）>0.22