包括多机器人避障算法.rar

多机器人避障防碰路径规划，最后形成编队，MATLAB仿真程序

function theta=compute_angle（XXsumn）
   for i=1:n+1
      deltaX（i）=Xsum（i1）-X（1）;
      XX（i）=abs（deltaX（i））;
      deltaY（i）=Xsum（i2）-X（2）;
      r（i）=sqrt（deltaX（i）^2+deltaY（i）^2）;
      if （deltaX（i）>0）
     theta（i）=sign（deltaY（i））*acos（deltaX（i）/r（i））;
      else 
           theta（i）=sign（deltaY（i））*（acos（deltaX（i）/r（i））+pi）;
      end

   end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2075  2017-05-28 21:18  ff.m

     文件       6091  2017-11-01 13:11  fff40.m

     文件       1125  2017-05-29 16:29  Improve_repulsion.m

     文件      17385  2017-09-27 22:56  junbu.m

     文件      14730  2017-10-18 22:32  juxing.m

     文件       8632  2017-12-18 22:21  yicitongguo.m

     文件       1555  2017-12-18 21:56  yundong.m

     文件      17923  2017-10-31 20:29  zhixian.asv

     文件      17923  2017-10-31 20:30  zhixian.m

     文件        369  2017-12-18 21:54  compute_angle.m

     文件        170  2017-05-14 23:31  compute_angle_wuzhangai.m

     文件        150  2017-05-21 02:08  compute_Attract.m

     文件        176  2017-05-21 14:55  compute_mul_angle.m

     文件        386  2017-05-21 16:59  compute_mutual.m

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