人工势场法matlab源码

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% function Y=compute_angle（XXsumn）%Y是引力，斥力与x轴的角度向量X是起点坐标，Xsum是目标和障碍的坐标向量是（n+1）*2矩阵
%   for i=1:n+1%n是障碍数目多加一个是为了把终点算进去
%       deltaX（i）=Xsum（i1）-X（1）
%       deltaY（i）=Xsum（i2）-X（2）
%       r（i）=sqrt（deltaX（i）^2+deltaY（i）^2）
%       if deltaX（i）>0
%           theta=asin（deltaX（i）/r（i））
%       else
%           theta=pi-asin（deltaX（i）/r（i））
%       end
%       if i==1%表示是目标
%           angle=theta
%       else
%           angle=pi+theta
%       end     
%       Y（i）=angle%保存每个角度在Y向量里面，第一个元素是与目标的角度，后面都是与障碍的角度
%   end
% end
function Y=compute_angle（XXsuma）%Y是引力，斥力与x轴的角度向量X是起点坐标，Xsum是目标和障碍的坐标向量是（n+1）*2矩阵
  for i=1:a+1%n是障碍数目
      deltaX（i）=Xsum（i1）-X（1）;
      deltaY（i）=Xsum（i2）-X（2）;
      r（i）=sqrt（deltaX（i）^2+deltaY（i）^2）;
      if deltaX（i）>0
          theta=acos（deltaX（i）/r（i））;
      else
          theta=pi-acos（deltaX（i）/r（i））;
      end
      if i==1%表示是目标
          angle=theta;
      else
          angle=theta;
      end     
      Y（i）=angle;%保存每个角度在Y向量里面，第一个元素是与目标的角度，后面都是与障碍的角度
  end
end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2019-02-28 10:39  __MACOSX\APFsourse\
     文件         120  2019-01-25 09:46  __MACOSX\APFsourse\._compute_repulsion.m
     文件         357  2019-01-23 10:21  APFsourse\compute_Attract.m
     文件         120  2019-01-23 10:21  __MACOSX\APFsourse\._compute_Attract.m
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