单神经元自适应PID代码

%Single Neural Adaptive PID Controller 
clear all; 
close all; 

x=[000]‘; 

xiteP=0.40; 
xiteI=0.35; 
xiteD=0.40; 

%Initilizing kpki and kd 
wkp_1=0.10; 
wki_1=0.10; 
wkd_1=0.10; 
%wkp_1=rand; 
%wki_1=rand; 
%wkd_1=rand; 

error_1=0; 
error_2=0; 
y_1=0;y_2=0;y_3=0; 
u_1=0;u_2=0;u_3=0; 

ts=0.001; 
for k=1:1:1000 
time（k）=k*ts; 
rin（k）=0.5*sign（sin（2*2*pi*k*ts））; 
yout（k）=0.368*y_1+0.26*y_2+0.1*u_1+0.632*u_2; 
error（k）=rin（k）-yout（k）; 

%Adjusting Weight Value by hebb learning algorithm 
M=4; 
if M==1 %No Supervised Heb learning algorithm 
wkp（k）=wkp_1+xiteP*u_1*x（1）; %P 
wki（k）=wki_1+xiteI*u_1*x（2）; %I 
wkd（k）=wkd_1+xiteD*u_1*x（3）; %D 
K=0.06; 
elseif M==2 %Supervised Delta learning algorithm 
wkp（k）=wkp_1+xiteP*error（k）*u_1; %P 
wki（k）=wki_1+xiteI*error（k）*u_1; %I 
wkd（k）=wkd_1+xiteD*error（k）*u_1; %D 
K=0.12; 
elseif M==3 %Supervised Heb learning algorithm 
wkp（k）=wkp_1+xiteP*error（k）*u_1*x（1）; %P 
wki（k）=wki_1+xiteI*error（k）*u_1*x（2）; %I 
w