三边测量定位MATLAB源码

三边测量定位仿真程序，适用于课程设计仿真，源代码可运行

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%find the i_st unknown points location error%%%%%%%
function locerror=finderror（distancechoicepointsnunknownunknownpointskr）;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
re_n=3;
NodeE=zeros（re_n2）;

cpointsnum=size（choicepoints1）;
%%%%%%%%%get k vertexs%%%%%%%%% 
gettrinodes=combntns（[1:cpointsnum]3）;
nget=size（gettrinodes1）;

xls=zeros（2nget）;
%%%%%%%%%%%%%%%estimate location%%%%%%%%%%%%%
for i=1:nget
    for j=1:re_n
        NodeE（j:）=choicepoints（gettrinodes（ij）:）;
        distanceTri（j）=distance（gettrinodes（ij））;
%         distancesquare（j）=distanceTri（j）*distanceTri（j）;
        
        Rsquare（j）=（norm（NodeE（j:）））^2;
        
        noise=kr*distanceTri（j）;
        distanceN（j）=distanceTri（j）+noise;
        distanceNsquare（j）=distanceN（j）*distanceN（j）;
    end
  
    A=NodeE（1:2:）;
    B=ones（21）*NodeE（3:）;
    M=2*（B-A）;
    
    P=（distanceNsquare（:1:2））‘;
    Q=ones（21）* distanceNsquare（3）;
    W=（Rsquare（:1:2））‘;
    V=ones（21）*Rsquare（3）;
    L=P-Q+V-W;
    
    xls（:i）=inv（M‘*M）*M‘*L;
    
    %%%%%%%%%compute normalized weight%%%%%%%%
    da=norm（NodeE（3:）-NodeE（2:））;
    db=norm（NodeE（3:）-NodeE（1:））;
    dc=norm（NodeE（2:）-NodeE（1:））;
    
    cos_Ad=（db^2+dc^2-da^2）/（2*db*dc）;
    cos_Bd=（dc^2+da^2-db^2）/（2*dc*da）;
    cos_Cd=（da^2+db^2-dc^2）/（2*da*db）;
    
    Ad=acos（cos_Ad）;
    Bd=acos（cos_Bd）;
    Cd=acos（cos_Cd）;
    
    m_agnle=min（[Ad Bd Cd]）;%%%%%%%%%%computing minimum angle
    
    %%%%%%%%%%%%allocating weight%%%%%%%%%%%%
    if （m_agnle<=（45/180）*pi）&&（m_agnle>=（20/180）*pi）
        w（i）=tan（m_agnle）;
    elseif （m_agnle>（45/180）*pi）&&（m_agnle<=（55/180）*pi）
        w（i）=cot（m_agnle）;
    else
        w（i）=0;
    end
    
end

   xls=xls‘;
   
     w_sum=sum（w）;
     ix=0;
     iy=0;
    if w_sum==0;
        ix=sum（xls（:1））/nget;
        iy=sum（xls（:2））/nget;
    else
        for i=1:nget
            w（i）=w（i）/w_sum;
            ix=ix+w（i）*xls（i1）;
            iy=iy+w（i）*xls（i2）;
        end
     end
     
      locnode（11）=ix;
      locnode（12）=iy;
      
      locerror=norm（locnode-unknownpoints（nunknown:））;
      
      
      

 属性            大小     日期    时间   名称
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............此处省略8个文件信息